写真徒然草...

つれ\〃/なるまゝに、日ぐらしファインダーに向ひて、心に移り行くよしなしごとを、 そこはかとなく撮りつくれば、怪しうこそ物狂ほしけれ

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MultiWii Tricopterの週末

土曜日は午前中雨で、諸元記録とか、やっていたマルチウィトライコプターですが、午後は雨が上がったので空き地へ。
まずは1000mAhのバッテリでフライト。ところが、凄い振動?ぶれ?全く安定しません。
空撮カメラを搭載して重心位置が狂った?
ならば、と重たい方の2200mAhのバッテリを搭載して再フライト。やっぱり安定しません。1秒間に3回程度の周期でロール方向に揺れまくる!少しピッチ方向も揺れている?
特に、上昇や下降、急な舵を切ると揺れが激しくなる?

そのまま、無理して上空飛行へ。
でも、そこそこ上空も走るなぁ~!って、やっていたら、ラダーとして、傾くお尻のローターが激しく揺れだした!
ヤバイ!って思った瞬間に機体から何かが飛んでいき、同時に機体は高度5m程度から真っ逆さまに墜落...。

前のアーム二つがベースから剥がれ、ローターが2枚飛んでました。1枚は空中で外れ、もう1枚は墜落の衝撃で外れた様子。そして、ラダーサーボもマウントごと剥がれていました。

帰宅後、状態を確認したら、モーターが泥を噛んでいたので分解・洗浄。機体はサクッと瞬着で再接着で復活。

このトライコプターはマイコン(Arduino)でコントロールしているのですが、PID制御のパラメータが調整できます。振動が出ていたのはPが大きいからだろう、って勝手に推測して、初期値4.0をロール方向は減らして3.0に変更。これで明日はバッチリ?

で、翌日曜日。朝から晴れ。Radinaとマルチウィトライコプターを持って、撮影機材も持参で空き地へ。
何故か誰も来ない寂しい日曜日。でも、トライコプターに夢中だったので一人で良かったかも?

まずは状態を撮影。

20110410 MultiWii Tricopter test flight from Y.Mita on Vimeo.


この後、上空も走らせてみたけど、揺れは酷いけど、ラダーが揺れまくる状態は出ていないので、大丈夫?

少し気持ちを落ち着けるのにRadinaを投げて、サーマルゲット!10分程度上空で遊んでから、再度トライコプター。
振動が出てるけど、一度は空撮を!
あっ!?このプロペラ、良く飛ぶなぁ~!機体が既に墜ちているのに...。10秒以上、ひらひらと飛んでいきました...。

20110410 MultiWii Tricopter down ! from Y.Mita on Vimeo.


幸い、機体は沼ではなく、乾いた草の中へ。但し、またまたラダーサーボが外れ、2つのモーターが泥噛み...。

帰宅して、再整備してから昼食後に今度は近い公園(夜間ホバしている)で、調整フライト。少し飛ばしては帰宅して、パラメータ変更。再度公園に行ってホバリングして様子見。
6回程繰り返したら疲れて、シリアル端末をGPS式速度計の液晶表示で実現。
夕方に再度公園で調整ホバリング。流石にシリアル端末があると楽!
でも、パラメータををPは4.0→3.0、Iは0.030→0.040、Dは15→7に、YAWのPは14→6にしても未だにブルブルしている...。

おかしいなぁ~?平日の夜間はもの凄く安定していたのに、何で?って考えてみたら、一カ所変更していた場所が!
完成した直後はセンサーの付いた制御基板は機体の木材にホットボンドでガッチリ固定していました。
しかし、着陸の衝撃をセンサーが拾って、機体が暴れるので、厚さ8mmの思いっきり柔らかいスポンジを挟んで機体に固定する様に修正しました。ケーブル類も浮かせた状態を無理に引っ張らないようにゆるめに接続。
前記事の土曜日の午前中の機体写真はその状態。

もしや、このスポンジで、機体の傾きがすぐにセンサーに伝わらず、遅れる為に揺れているのでは?って思い、厚さ1mmのスポンジテープに変更して、夜9時に公園へ。

かなり直りました。初期のPIDパラメータでも、降下するときに少し揺れる程度!
ホットボンドに接着を戻すと完全に元通りになるかも?(今夜は風が強いのでやりません。明日にでも試します。)

結局、着陸の衝撃を防ぐのにセンサーを浮かせてしまうと機体の反応が上手く伝わらず、誤動作していた様です。
衝撃は機体に伝わるのを防ぐように、スキッドを工夫するのが良いのかも?

電動ヘリは構造が複雑で整備ばかりに時間が掛かり、最近は飛ばしていません。
トライコプターなら構造が簡単で、凄い安定していたのを見て始めたのですが、なかなか奥が深くて、大変です!
でも、面白いかな?
  1. 2011/04/11(月) 22:19:25|
  2. ラジコン|
  3. トラックバック:0|
  4. コメント:6
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コメント

立派な変○ですな(笑

90クラスの大型ヘリでも振動が少なければ
ジャイロ固定用の両面テープは薄くした方がコントロールが
リニアです。
フタバジャイロは両面の間に金属板を挟んで安定化を図っていましたが
振動が多い機体だと増幅されて逆効果ですね。

先ず振動が出にくい機体を作るといいかも。
  1. 2011/04/12(火) 12:07:35 |
  2. URL |
  3. hide #-
  4. [ 編集]

未確認飛行物体

トライコプターの飛びっぷりは、これまでに見たことの無いものですね。
衝撃的です。
まだまだ課題は山積みのようですが、一つ一つ潰していく楽しみがあって良い?
この先期待してます!
  1. 2011/04/12(火) 22:57:02 |
  2. URL |
  3. ケンタロー #-
  4. [ 編集]

hideさん、いつもご訪問、コメントありがとうございます!
>立派な変○ですな(笑
○態教の教祖様に信心をほめられた!!!(爆
>90クラスの大型ヘリでも振動が少なければジャイロ固定用の両面テープは薄くした方がコントロールがリニアです。
そうなんですか!でも、90クラスが変○と通じるとは...。奥が深い!
>フタバジャイロは両面の間に金属板を挟んで安定化を図っていましたが振動が多い機体だと増幅されて逆効果ですね。
>先ず振動が出にくい機体を作るといいかも。
振動対策は難しいですね!(これがイヤで電動ヘリ離れたのに...)
  1. 2011/04/13(水) 22:14:54 |
  2. URL |
  3. Y.Mita #-
  4. [ 編集]

ケンタローさん、いつもご訪問、コメントありがとうございます!
>トライコプターの飛びっぷりは、これまでに見たことの無いものですね。
>衝撃的です。
でも、固定ピッチのヘリにかなり近いですよ!最近は可変ピッチの機体が多いので、不思議な感じですけどね。
>まだまだ課題は山積みのようですが、一つ一つ潰していく楽しみがあって良い?
楽しみなのか、苦しみなのか...。最初は楽しかったのが、そのうちに苦しみに変わり、苦しみが快感になると、立派な変○、って大教祖様の教え?!(爆
>この先期待してます!
ありがとうございます。少しずつ、情報もアップしますね!
  1. 2011/04/13(水) 22:19:43 |
  2. URL |
  3. Y.Mita #-
  4. [ 編集]

ハンチング?ですかね??
この症状はGAUIだとジャイロの感度を上げすぎた時にでますね。
てか知ってるかもしれませんが(゚ー゚;Aアセアセ

自分はこれくらいしか分かりません(;´д`)トホホ
役に立てなくてすみません
  1. 2011/04/14(木) 12:10:54 |
  2. URL |
  3. 宮大工ん #-
  4. [ 編集]

宮大工んさん、いつもご訪問、コメントありがとうございます!
>ハンチング?ですかね??
その様です。
>この症状はGAUIだとジャイロの感度を上げすぎた時にでますね。
>てか知ってるかもしれませんが(゚ー゚;Aアセアセ
いえいえ、私も初心者ですから!(笑
何か、PIDと3つパラメータがあって、ゲインだけより難しそうです...。
>自分はこれくらいしか分かりません(;´д`)トホホ
>役に立てなくてすみません
是非一緒に遊びましょう!
  1. 2011/04/15(金) 02:07:12 |
  2. URL |
  3. Y.Mita #-
  4. [ 編集]

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