写真徒然草...

つれ\〃/なるまゝに、日ぐらしファインダーに向ひて、心に移り行くよしなしごとを、 そこはかとなく撮りつくれば、怪しうこそ物狂ほしけれ

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Quadのオートランディング

今日は朝から曇り空、天気予報では昼から雨。

ならば午前中は飛ばせるだろう、と何時もの様に空き地へ。

昨夜、Quadはホバリング時のスロットル位置を確認し、1500→1350に変更。

結果は、ほぼ良好。但し、地上に降りてから何故か跳ね続けてずっとモーター停止せず。
スティック操作で停止すると、最後に一回跳ね上がる?


TriHexを準備しようとしていたら、雨が降ってきた!
直視でメガソーラー上空から偵察。帰りはRTHオートランディング。こちらは着陸後に自動的にモーター停止する。(ビデオは編集で少し明るくしています。)


雨が激しくなってきたので、あきらめて撤収!

ちなみにMultiWiiのオートランディングに関連するconfig.hの値はこんな感じ。(注意!config.hの抜粋です。)
降下速度に関係するパラメータはほぼ半分に変更。特に942行目のALT_HOLD_THROTTLE_MIDPOINTは機体に合わせて設定しないと、降下速度をうまくコントロールできない様です。

611行目から
#define FAILSAFE_ALT_MODE // uncomment for descending with constant vario if in Failsafe - use with FAILSAFE and define the FAILSAFE_SLOW_VARIO
#define FAILSAFE_SLOW_VARIO 10 // in cm/s - slow desceding speed under SAFETY_ALT, this is default is SAFETY_ALT is not used. - maximum 250!!!
#define FAILSAFE_FAST_VARIO 50 // in cm/s - fast desceding speed over SAFETY_ALT, maximum 250!!!
#define FAILSAFE_SAFETY_ALT 200 // in cm - safety altitude, where to slow down descending before landing, in cm!!!

#define FAILSAFE_RTH_MODE // if GPS present and ready, copter starts RTH when signal lost. When signal is back, control is back again.
#define FAILSAFE_RTH_VARIO 100 // in cm/s - vario for RTH function for failsafe, maximum 250!!!
#define FAILSAFE_RTH_ALT 2000 // in cm - minimum RTH altitude for failsafe. If copter is higher than this, it will keep altitude.
#define FAILSAFE_RTH_HOME 400 // in cm - home altitude for RTH, copter will descend to this altitude and wait.
#define FAILSAFE_RTH_DELAY 8 // in s - safety delay, after reaching HOME altitude, it'll land in FAILSAFE_ALT_MODE when safety delay terminates.

#define FAILSAFE_DETECT_TRESHOLD 985 //Failsafe threshold (in us)

938行目から
#define VARIO_ALT_MODE // define ALT HOLD code
//#define VARIO_MODE_CHANGE_BEEP // beep if changing between rising/descending - long beep when entering hoover mode, short beep when changing between rising/descending
#define ALT_VARIO_MAX 200 // in cm/s - maximum rising/descending vario when full throttle applied - maximum 250!!!
#define ALT_HOLD_THROTTLE_NEUTRAL_ZONE 50 // in us - deadband of stick around hovering point when in ALT HOLD is active (us in PWM signal)
#define ALT_HOLD_THROTTLE_MIDPOINT 1350 // in us - if uncommented, this value is used in ALT_HOLD for throttle stick middle point instead of initialThrottleHold parameter.

#define RTH_ALT_MODE // define RTH custom approach height
#define RTH_KEEP_ALT // if the altitude is higher than the RTH_ALT, copter maintains that altitude instead of descending to target - according to Dramida's request
#define RTH_VARIO 100 // in cm/s - vario used for reaching target altitudes during RTH - maximum 250!!!
#define RTH_ALT 1000 // in cm - altitude during approach
#define HOME_ALT 400 // in cm - altitude after reaching home position

//#define WP_ALT_MODE // define WP mode - approach WP altitude with WP vario - USE WITH EZ-GUI and RTH_ALT_MODE
#define WP_VARIO 100 // in cm/s - vario used for reaching WP altitude - maximum 250!!!

#define ALT_SAFETY_DEADBAND 150 // deadband for RTH mode and WP mode. In emergency situations control can be get back with throttle stick
  1. 2013/04/01(月) 00:16:41|
  2. ラジコン|
  3. トラックバック:0|
  4. コメント:2
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コメント

駄々こねてるやんちゃ坊主に見えますwww

うぃぃもここまできたかって感じですね。僕のは化石状態でですけど。。。
  1. 2013/04/01(月) 09:48:15 |
  2. URL |
  3. らいだー #KVI.g50Q
  4. [ 編集]

らいだーさん、いつもご訪問、コメントありがとうございます!
>駄々こねてるやんちゃ坊主に見えますwww
確かに!「もっと下に行きたい!」って地面を蹴っています。
>うぃぃもここまできたかって感じですね。僕のは化石状態でですけど。。。
まぁ、実験用のFCとしては進化しましたね!
らいだーさんのWiiもバージョンアップすれば即できますよ!(ってNAZAがあればやる必要はないか?!)
  1. 2013/04/01(月) 20:37:55 |
  2. URL |
  3. Y.Mita #vitxglkA
  4. [ 編集]

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