写真徒然草...

つれ\〃/なるまゝに、日ぐらしファインダーに向ひて、心に移り行くよしなしごとを、 そこはかとなく撮りつくれば、怪しうこそ物狂ほしけれ

SQuad BARO調整2

今日は朝から出動していました。

まずはSQuadの調整。
但し、Levelモードが調子悪くて走ってしまうので、まずはACCのトリム調整。
しかし、何故か調整しきれない。ちょっと前まで調子良かったのに、何故???もしかして、patch2を入れた影響?

諦めてBAROの調整。
実は昨日の最後はP:4.7->1.5まで下げてやっと高度維持していた。
しかし、良く考えると、P:1.5ってほとんど制御していなくて、たまたまスロットル位置がホバリングぴったりの位置だった?
そう考えて、敢えてPを9.0まで上げてみた。すると、上下方向にゆっくりとした大きな振動(振幅は10m程度?)をする。
Pを1.0ずつ下げていったら、何故か7.0近傍で一瞬高度維持が働いていて、しばらくしたら降下し始めた?
で、試しにP:6.5にしたら、うまく高度維持している?
当初、P:4.7で上昇してから下降を繰り返して地面に当たったので、Pを上げて8.0を試して、同じ状態だったので、Pを4.7から下げていって3.0、2.0、1.5でたまたま安定した様に見えたのでP:4.7でも振動している、と思ったけど重力に負けて高度維持できなかったのかも?

しかし、ここでSさん到着。(実は先週末も一度いらしている)

しばらくRC談義してから、Sさんのアーバンエルロンバージョンのフライトを見せていただく。いいですねぇ~名機です!
で、次はKa-8の体験飛行をしていただきました。先週末もしたのですが、途中で操縦を代わったら混乱された様で、今日は操縦交代は固辞されました。私の離脱着陸も見たい、との事で、途中でRTH状態にして、離脱を交代し、着陸は私が離脱で実施。


そして、SQuadの離脱も見ていただきました。ジャイロ以外の全センサーをOFFしての離脱。途中、木に引っ掛かりそうになってヒヤリ!最後の着陸は一回バウンドして機体が傾き、危ないので、敢えて落としました。


この後、家族で昼食を外食することにしていたので、11時に引き上げ。Sさんも同時に帰宅されました。

昼食から帰ってきてから、LEVELモードの改善で以前から試してみたいと思っていた、LEVEL_PDF(Pseudo-derivative controller for level mode。但し、コメントアウトしてあって、experimentalって書いてある。)をコメントを外して、書き込みし家の前で試してみたところ...。
素晴らしい!トリムなしで安定しています!これなら使えるかも。MAG、BAROも家の前の狭い道で合わせてONしても、問題なし!

現在のPID類の設定です。昼前も夕方もこの状態でした。
20110919.png





さぁ、来週末は広いところでLEVEL_PDFを試してみないと!
でも、SQuad離脱では、着陸を除いてはセンサー類不要な気がしてきた...。
  1. 2011/09/19(月) 23:17:04|
  2. ラジコン|
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  4. コメント:9
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コメント

Pの1.5だの、Pの4.7だのって初めて見た人は何のこっちゃ?
ですな。私のブログもMitaさんの事言えませんが・・・

木の間を通過~、ぶつかりそうになって右に回避、
今迄ならゴロンと行ってたと思うのですが、かなり安定して来ましたね。

センサーのON、OFFはプロポから操作出来るんですか?
  1. 2011/09/20(火) 11:57:07 |
  2. URL |
  3. hide #-
  4. [ 編集]

まいどどうも!

やっと快適ブロードバンド環境に戻ってきたので、
Youtubeで癒し動画を見ることができます。
いつ見ても離脱は癒される!

Squad、低回転の時の音がやけにカッコいい。
帰国してヒマになったので、
ぜひとも前回雨で中止になった遠征を再企画しましょう!
  1. 2011/09/20(火) 20:45:28 |
  2. URL |
  3. ケンタロ@日本 #-
  4. [ 編集]

hideさん、いつもご訪問、コメントありがとうございます!
>Pの1.5だの、Pの4.7だのって初めて見た人は何のこっちゃ?
>ですな。私のブログもMitaさんの事言えませんが・・・
なんか、ヘ○タイの会話みたいで少し悲しい...(嬉しい?!)
>木の間を通過~、ぶつかりそうになって右に回避、
>今迄ならゴロンと行ってたと思うのですが、かなり安定して来ましたね。
安定はしていませんよ!これはジャイロだけなので、操縦の腕です!(って事にしておきます。まぐれ?笑)
>センサーのON、OFFはプロポから操作出来るんですか?
2チャンネル使って、加速度センサーON/OFFと地磁気ON/OFF+気圧ON/OFFを両OFF、地磁気ON、両ON切り替えしています。
GUIのAUX1、AUX2とLEVEL、BARO、MAG、CAMSTAB、CAMTIRG、ARMの部分で割り当てを設定します。
  1. 2011/09/21(水) 08:41:35 |
  2. URL |
  3. Y.Mita #-
  4. [ 編集]

ケンタローさん、お帰りなさい&お疲れ様!
>いつ見ても離脱は癒される!
いつも見ていただきまして、ありがとうございます!
>Squad、低回転の時の音がやけにカッコいい。
録画だとカッコ良く聞こえる?地上で聞いていると大量のハエか蜂ですよ!
>帰国してヒマになったので、ぜひとも前回雨で中止になった遠征を再企画しましょう!
はい!是非来てください!
今週末はもしかすると奈良からお客様が来て一緒に遊んでいるかもしれませんが、来週末、再来週末は今のところ予定はありません!
  1. 2011/09/21(水) 08:46:06 |
  2. URL |
  3. Y.Mita #-
  4. [ 編集]

Y.Mita さん、こんばんわ!


台風大丈夫でしょうか?
テレビを見てるとすごい事になってますね。
皆が無事であられる事を祈ります。






  1. 2011/09/21(水) 20:45:33 |
  2. URL |
  3. SkyRoad #-
  4. [ 編集]

モーターシャフトの件ですが、材質云々で今日メールありました。
値段はまだ分かりません。
多分ネジ切りでコストが増すのではと思います。
高かった場合は、ネジ切りなしでこいつを付けたらどうでしょう?
http://www.infinity-hobby.com/main/product_info.php?products_id=7310

私、皆さんの分まとめて買いますので・・・
  1. 2011/09/22(木) 13:59:19 |
  2. URL |
  3. hide #-
  4. [ 編集]

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このコメントは管理人のみ閲覧できます
  1. 2011/09/22(木) 18:05:14 |
  2. |
  3. #
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SkyRoadさん、いつもご訪問、コメントありがとうございます!
>台風大丈夫でしょうか?
>テレビを見てるとすごい事になってますね。
>皆が無事であられる事を祈ります。
ご心配、ありがとうございます。
私と下の娘が帰宅難民になりかけましたが、家族共々無事です。
娘二人が通った小学校では悲しい事故が起きてしまいましたが...その他被災で亡くなった方々に合掌。
  1. 2011/09/22(木) 20:59:01 |
  2. URL |
  3. Y.Mita #-
  4. [ 編集]

hideさん、いつもご訪問、コメントありがとうございます!
>モーターシャフトの件ですが、材質云々で今日メールありました。
>値段はまだ分かりません。
その後、値段は50本発注で1本約430円ですね!了解しました。
>多分ネジ切りでコストが増すのではと思います。
>高かった場合は、ネジ切りなしでこいつを付けたらどうでしょう?
http://www.infinity-hobby.com/main/product_info.php?products_id=7310
>私、皆さんの分まとめて買いますので・・・
ご提案、ありがとうございます!
しかし、このコレットって、現在使っているペラが入らない(穴を広げれば入りますが)し、別に延長用のシャフトが必要ですよね?
う~~ん、1個約$9のモーターにそこまで投資すべきか悩みます。
次の記事も見てね!
  1. 2011/09/22(木) 21:07:17 |
  2. URL |
  3. Y.Mita #-
  4. [ 編集]

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