写真徒然草...

つれ\〃/なるまゝに、日ぐらしファインダーに向ひて、心に移り行くよしなしごとを、 そこはかとなく撮りつくれば、怪しうこそ物狂ほしけれ

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SQuad BARO調整

本日は下の娘の中学校の運動会。
しかし、地域を巻き込んで運動会やるもんだから、ムチャクチャ競技の数が多くて出場者不足。
役員をやっているかみさんや私は幾つも競技に出場。疲れる...。

でも、朝8時に数本、14時から、と出動しました。

朝はまずはSQuadのBARO(気圧計)調整。狭い家の前ではできなかった上空に上げてのセンサーONで試験。
10m程度の上空でセンサーONして、スロットル放置していたら、段々上昇していき、ある程度上昇したら、今度は勝手に下降!地面に当たる少し前に再度上昇!また下降してきて、今度は地面に落ちた...。振幅のゆっくりした振動状態。

で、高度維持に関係しているALTのPIDとVELのPIDを調整開始したけど、時間切れで運動会へ。

14時に戻ってきて、まずはKa-8。
今日は何故か上空で離脱切れが頻発して怖かった!(コネクタの接触不良が原因だった)
でも、機体のカメラは問題なかった。(動画は少々長いです。約20分)


そして、SQuadの調整再開!
デフォルトのALTのPが大きすぎるらしいので、4.7->2.0まで下げたら、やっと振幅ゆっくりの上下振動は停止。しかし、高度保持が弱いのか、段々落ちてくる。Iを上げたらまた振動したので、何か別の調整が必要?
バッテリ数本を調整で費やして、少し飽きてきたので、各種センサーをOFFにして、ジャイロだけでブンブン飛ばしていたら...姿勢を見失って墜落...モーターマウントが折れて終了...。

引き上げようとしたら、ご近所のMさんが到着。久しぶりです。でも、E-Skyのローターを見たら、草の汁が付いていたので結構練習している?苦労されているそうです。

しかし、かみさんが迎えに来い、って呼んでいるのでご挨拶だけして引き上げ。

SQuadのモーターマウントは修理完了したので、明日も飛ばせるかな?
  1. 2011/09/18(日) 23:39:28|
  2. ラジコン|
  3. トラックバック:0|
  4. コメント:4
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コメント

YoutubeのアップHDの20分でどの位掛ります?

PID調整ってのを私はMikrokopterで初めて経験したのですが、
案外普通になってしまいました(笑
微調整にはこの制御調整をユーザーに丸投げするのが一番手っ取り早いと言うと語弊が
ありますが、機体の全長とか重量、モーター出力、ペラサイズ(もあったかな)
その他云々・・・から割り出して理想値を算出するシステムもある様です。
(まあそれだけメーカーさんでデータを蓄積しての事だと思いますが)
PID調整から入った私には逆に違和感を感じます。
上記は例のDJIですが、その分値段に反映って事なんでしょうかね。

だってプロ仕様最高品なんか、100万円ですよ~(笑)
  1. 2011/09/19(月) 10:28:30 |
  2. URL |
  3. hide #98LCvwzk
  4. [ 編集]

hideさん、いつもご訪問、コメントありがとうございます!
>YoutubeのアップHDの20分でどの位掛ります?
サイズが約2GBで、3時間ほど掛かりました!
GoogleChromeを使ってアップしています。IEより失敗しにくいみたいです。
>PID調整ってのを私はMikrokopterで初めて経験したのですが、案外普通になってしまいました(笑
私は未だに慣れません!今日も苦労しましたが、少し良くなったかな?
>微調整にはこの制御調整をユーザーに丸投げするのが一番手っ取り早いと言うと語弊が
>ありますが、機体の全長とか重量、モーター出力、ペラサイズ(もあったかな)
>その他云々・・・から割り出して理想値を算出するシステムもある様です。
>(まあそれだけメーカーさんでデータを蓄積しての事だと思いますが)
できるんですか?パラメータが多すぎて大変そう!hideさんが書いていただいた以外にもESCの特性(遅れ等)やリニアリティ、受信機の出力特性、ペラのピッチや重心位置(ペラの推力中心よりどれだけ高低があるか等々)...。
>PID調整から入った私には逆に違和感を感じます。
たぶん、一番リーズナブルな方法だと思います。周囲からはヘ○タイ扱いされますが!笑
>上記は例のDJIですが、その分値段に反映って事なんでしょうかね。
>だってプロ仕様最高品なんか、100万円ですよ~(笑)
別世界!でも、PID値を直接算出するのではなく、上記特徴から推測開始点を決めて、パラメータ自動同定しているのかも。制御の世界も凄く進歩していますからね!
  1. 2011/09/19(月) 19:50:12 |
  2. URL |
  3. Y.Mita #-
  4. [ 編集]

http://ymita.blog9.fc2.com/blog-entry-1029.html
で動画の中に高度と方位などが表示されていましたがそのようなカメラがあるのですか?
  1. 2011/09/20(火) 22:17:59 |
  2. URL |
  3. ydtt #6WvENktA
  4. [ 編集]

ydttさん、ご訪問、コメントありがとうございます。
>動画の中に高度と方位などが表示されていましたがそのようなカメラがあるのですか?
カメラに付いているのもあるかもしれませんが、私のはカメラの後、録画装置の間に入れています。
「追加装備」って呼んでいます。詳細についてはブログ上では情報提供はご勘弁を!
  1. 2011/09/21(水) 08:50:31 |
  2. URL |
  3. Y.Mita #-
  4. [ 編集]

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