写真徒然草...

つれ\〃/なるまゝに、日ぐらしファインダーに向ひて、心に移り行くよしなしごとを、 そこはかとなく撮りつくれば、怪しうこそ物狂ほしけれ

スポンサーサイト

上記の広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。
新しい記事を書く事で広告が消せます。
  1. --/--/--(--) --:--:--|
  2. スポンサー広告|
  3. トラックバック(-)|
  4. コメント(-)

MultiWii Quad Copter -> FreeIMU Quad Copter

MultiWii Copterって、センサーにWiiのMotion+とNunchuck使っているからMultiWiiなんですが、最近はドンドン違うセンサーが出てきて、それでもソフトウェアやマイコンは同じなので、MultiWiiって呼ばれているのですが、今回、FreeIMUのversion 0.3.5_MSを使用したので、SQuadは正確にはMultiWiiではなく、FreeIMUになりました。
まぁ、マイコンとソフトウェアが変わらなければMultiWiiって名前で良いのかもしれませんが、なんとなく違和感あり。

FreeIMU version0.3.5_MSには、センサーとしてジャイロ(元はMotion+)と加速度センサー(元はNunchuck)に加えて、地磁気センサーと気圧センサーが追加になっています。
地磁気センサーはヨー軸の安定性を向上し、気圧センサーは高度の安定をします。ジャイロと加速度センサーでも、ヨー軸と高度安定はしているのですが、地磁気と気圧で検出すれば安定性はかなり向上するハズ...。

この写真の右側がFreeIMU version 0.3.5_MSセンサーです。左がArduino Pro Miniのマイコンボードです。
上下逆になっているyの字の上の白いのが気圧センサー、一番右端の黒い正方形が地磁気センサーです。中央と左側はそれぞれジャイロと加速度センサー。
image2903.jpg



気圧センサーに直接風が当たると読み取り誤差になるので、アルミ板で風防します。
image2904.jpg



version0.3.5_MSは製作されてからの日も浅く、ソースコードにも、かろうじて盛り込まれているのですが、バグだらけ。で、先週末から何とか動かそうとジタバタやっていたのですが、昨日仕事から帰宅したら、最新のパッチでそこそこ動きそうな雰囲気に。

さぁ、休日なので、テスト飛行!と思ったのですが、朝から雨と風...。
それでも自宅前で少しだけホバリングしてみましたが、地磁気センサーの効果はヨー軸が振られないので、効果抜群!しかし、気圧センサーは良く判らない...。
明日は朝から運動会なので、飛ばす時間はほとんど無し。しかし、空いた時間に少しでも飛ばしに行こうと思います。

ちなみに今日は夕方は風の中、草刈りを少々してきました。明日も時間の許す限りは草刈りかなぁ~。
  1. 2011/09/18(日) 00:25:58|
  2. ラジコン|
  3. トラックバック:0|
  4. コメント:0
<<SQuad BARO調整 | ホーム | MultiWii SQuad 完成!>>

コメント

コメントの投稿

管理者にだけ表示を許可する

トラックバック

トラックバックURLはこちら
http://ymita.blog9.fc2.com/tb.php/1051-e731d13c
上記広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。新しい記事を書くことで広告を消せます。