写真徒然草...

つれ\〃/なるまゝに、日ぐらしファインダーに向ひて、心に移り行くよしなしごとを、 そこはかとなく撮りつくれば、怪しうこそ物狂ほしけれ

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MultiWii QuadCopter胴体作り直し!

昨夜より、飛行が不安定なMultiWii QuadCopterの胴体を作り直し中。

大きい方が安定するだろう、ってプロペラの位置を段々広げていったのですが、逆にMultiWiiでは小さい方が安定するそうな...。
何故?不明!経験則かな?
一般的には回転モーメントの大きい方(例:長い棒)の方が安定しそうなんだけどなぁ~。
でも、思い出してみるとTriCopterも作り直して大きくしたら不安定になったし、QuadCopterも作り直して大きくしたら不安定になった。動作不良のESCや、作り直し直後は他の要因だろう、って思っていたけどトータルで考えると大きくしたの原因だったのかも。

で、日曜日におおざっぱな図面を書いて(普段はMultiCopterの機体は図面無し!)、昨夜より製作開始。

フレームは380円の1.2x10x15x1000のアルミアングル。

小さい方の四角い枠が新機体。
image2893.jpg
  1. 2011/09/06(火) 07:25:47|
  2. ラジコン|
  3. トラックバック:0|
  4. コメント:6
<<MultiWii SQuad 完成! | ホーム | やっとアップロードできた...>>

コメント

おっ、ハイブリッド!
アームとアームを繋ぐLアングルはやはり必要ですか?

普通じゃ大きくした方が安定するのに、プログラムで何か細工してありますかね?
ちなみに、海外でこの手のデカいモノはあるのでしょうか?
  1. 2011/09/06(火) 08:37:32 |
  2. URL |
  3. hide #-
  4. [ 編集]

素人考えですがモーメントが大きくなると所謂『お釣り』が増えるからでは?
どう頑張ってもピッチコン程にはレスポンスが良くないですしね…。

今度の機体は良い結果が出るといいですね!
  1. 2011/09/06(火) 09:27:39 |
  2. URL |
  3. ♂いぬ♂ #hCdid40.
  4. [ 編集]

Wiiコントローラーの基本設計サイズと使い道からして分解能とかも関係してるんじゃないですかね。
大きくするほど軸に対する初動の加減速もゆっくりですし。

初期動作への反応が鈍いと動き始めの押さえが遅れてお釣りを補正し続けて周期振動が出始めるイメージで。
まあ、ウチはまだ製作にかかってないので想像の範囲ですが。
そこそこ大きいFOXTECHの4枚や6枚がAPつきで安定してぶっ飛んでる事を思うと、センサーと機体サイズに原因があるような気がします。
  1. 2011/09/06(火) 21:22:53 |
  2. URL |
  3. あさひな #mQop/nM.
  4. [ 編集]

hideさん、いつもご訪問、コメントありがとうございます!
>アームとアームを繋ぐLアングルはやはり必要ですか?
いや、この写真は比較のためにアングルを乗せただけで、小さい方にモーター・ペラ・臓物は全て移動します!
>普通じゃ大きくした方が安定するのに、プログラムで何か細工してありますかね?
う~ん...何となく、デフォルトの設定が小さい機体に合わせてあるだけなのかもしれません。
>ちなみに、海外でこの手のデカいモノはあるのでしょうか?
MultiWiiではあまり大きい機体を見かけません。やはり何かあるのかな?
  1. 2011/09/07(水) 00:23:38 |
  2. URL |
  3. Y.Mita #-
  4. [ 編集]

♂いぬ♂さん、いつもご訪問、コメントありがとうございます!
>素人考えですがモーメントが大きくなると所謂『お釣り』が増えるからでは?
>どう頑張ってもピッチコン程にはレスポンスが良くないですしね…。
会社のサーボ調整の専門家にも聞いてみたのですが、「モーメントの小さい方が位置ループゲインは大きくできる、大きい方が速度ループゲインは大きくできる」っていう、判った様な判らない様な...。
でも、何となくは判りました。ジャイロのゲインは機体が小さい方が大きくできる、加速度センサのゲインは機体が大きい方が大きくできる、って事らしいです。
>今度の機体は良い結果が出るといいですね!
まったくです!そろそろ機体作りも疲れた...。
  1. 2011/09/07(水) 00:28:15 |
  2. URL |
  3. Y.Mita #-
  4. [ 編集]

あさひなさん、いつもご訪問、コメントありがとうございます!
>Wiiコントローラーの基本設計サイズと使い道からして分解能とかも関係してるんじゃないですかね。
>大きくするほど軸に対する初動の加減速もゆっくりですし。
他にも制御ループの周期とか、モーター・ESCのリニアリティとか、ペラの回転比推力とか...パラメータは山ほどあって、とても特定しきれない様な...
あっ、だからドイツの高級機が売れるんだな!その辺りを研究し尽くしていると思われるんで。
>初期動作への反応が鈍いと動き始めの押さえが遅れてお釣りを補正し続けて周期振動が出始めるイメージで。
本当はその辺りをパラメータで調整するんでしょうが、ロール・ピッチ・ヨーにそれぞれP・I・Dと3つずつあり、他にLevelやThrottleまであって大混乱で初期値からあまり大きくなぶれません!
>まあ、ウチはまだ製作にかかってないので想像の範囲ですが。
早く参戦しましょう!
>そこそこ大きいFOXTECHの4枚や6枚がAPつきで安定してぶっ飛んでる事を思うと、センサーと機体サイズに原因があるような気がします。
私のも、Levelモード(Stableモード)以外は安定していますよ!上空をぶっ飛ぶのは問題ありません!じっと静止ができないんです、離脱でうまく着陸できないんです...泣
MultiWii=WiiMotionPlus(ジャイロ)+WiiNunchuck(加速度)でMultiのハズなのに、Nunchuckが...。
  1. 2011/09/07(水) 00:54:56 |
  2. URL |
  3. Y.Mita #-
  4. [ 編集]

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