写真徒然草...

つれ\〃/なるまゝに、日ぐらしファインダーに向ひて、心に移り行くよしなしごとを、 そこはかとなく撮りつくれば、怪しうこそ物狂ほしけれ

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サマータイム、避暑地、でも...灼熱地獄!

最近、暑くてフライトに出掛けるのも命懸けです!

そこで、サマータイム出動!通常は8時から9時頃に出動して、昼過ぎに引き上げていますが、少しでも涼しい朝に出動。
でも、土曜日は仕事疲れから6時に起きたけど出たのは7時。ピーカン照りでかなり暑くなっていました。

で、避暑地!と言っても、空き地で唯一の日陰に避難しているだけですが...。

朝一は頼まれ物のMultiWiiコントローラの動作確認。BSQuadのMultiWiiコントローラとセンサー、GPSを載せ替えしてフライトして確認しました。全般的に安定していて問題なさそう。

で、次はBlaster-3。既に8時になっていましたが、まだかろうじて投げれる暑さ。
3投目でサーマルゲットして昇天。でも、連続30分も飛ばしていると汗が滝の様に流れ出ます!

日陰に避難して持参した冷茶と団扇でしばらく涼み、次はTriHexで離脱!離脱ならば木陰に隠れたままフライトできる!
今日は調子の良くなった気圧センサーで低空で飛ばすぞ!
でも...。

途中で草に引っ掛かった時にプロペラにショックが加わった?200mほど離れた所で振動が激しくなり、操縦不能で墜落...。
運悪く機体捜索ブザーは不調で前日に降ろしていました。

上空からはたいしたこと無い草に見えますが、行ってみると背丈を超す草のジャングル!
映像を見直しながら墜落した辺りに接近。でも、蔓草が邪魔するし、茨は痛いし、葉と茎に細かなトゲがあって引っかかれる草も多数。沼の様な所もあるし、アップダウンも激しい。
捜索タグで探していると弱々しいバッテリ警告ブザーの音。
かろうじて機体にたどり着き、最短距離で草のない所を目指すも残り3mぐらいのところで力尽きて草の中に倒れ伏して、しばらくゼーハーゼーハーと激しい息、流れ落ちる汗汗汗...。しばらく倒れたままで息を落ち着かせ、やっと帰還しました!時間にして1時間半。

機体を確認するとどうやら後のペラ上下とも片側が折れた様子。

避暑地に戻っても、もうとても飛ばす元気も無く、片付けして重たいリュックを背負って11時に帰宅。疲れた...。

昼過ぎに市の広報放送が「気温が38度を超えました。外での作業は熱中症に注意してください。」って放送していました。
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  1. 2012/07/31(火) 00:59:24|
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MultiWiiの高度センサー その5

hideさんからリクエストのあった、コンデンサー追加の写真です。
image3158.jpg


C13は並べて、C7は上に積んで実装しています。komさん設計のSVAJ製造に秋月で購入した1uF16Vのチップコンデンサーです。
元のコンデンサーに半田を少量盛って、そこに追加のチップコンデンサーを載せてピンセットで抑えつつ、半田ゴテを当てて半田付けしています。
ピンセットで抑えないと追加する方のコンデンサーが半田ゴテにくっついてきます。
これで気圧センサーのMS5611だけでなく、ジャイロのITG3200、加速度センサーのBMA180、地磁気センサーのHMC5883も動作が安定した様です。
  1. 2012/07/31(火) 00:36:04|
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MultiWiiの高度センサー その4

現在、ある方のMultiWiiコントローラを組み立て中。

使うセンサーは問題の多い、DroTekIMU 10DOF LLCです。
でも、3個購入した中の最後の1個で、今までで一番高度が安定していた個体だったので、安心していました。

しかし、改めて動作を確認していると、時々30~40cm程度跳ね上がる?今までは7mや4m、1mの跳ね上がりを見ていたので問題ないだろう、と思っていたのが他が安定して10~20cmになったので、気になる!

でも、レギュレータは残り無し。新品のセンサーボードをみっともなく改造するのも悲しい。

試しにレギュレータのノイズバイパスコンデンサ(前記事の写真でレギュレータのすぐ上、C13のコンデンサ)に0.1uFのリード足のセラミックコンデンサをチョン付けしてみたら、見事に安定!でも、リード足はみっともないので、手持ちの1.0uFのチップセラミックコンデンサを並列に接続して解決!

それにしてもDroTekはこの問題に気が付いていないのか?
教えてあげるべき?半額しか返金しなかったから放置しようか?

追記
間違えました。ノイズバイパスコンデンサはC7。こちらにも1uF付けたけど少し良くなったぐらい?C18の出力端のコンデンサと両方追加した形になっています。
  1. 2012/07/25(水) 00:35:14|
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MultiWiiの高度センサー その3

結局、日曜日も朝方雨で、10時過ぎにやっと出動。

修理したMultiWiiの高度センサーの結果確認をしてきました。

結果:バッチリ!更にたまにビクッって傾いたりしていたのも無くなった様な...。離脱も高度操作無しに地上付近をフライトできました。

GPSの動作も良い感じ。でも、もう少しパラメータを煮詰めれば更に止まるかな?
リターンホームは動きが荒い!このままでは少し怖い!





  1. 2012/07/23(月) 22:08:02|
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MultiWiiの高度センサー その2

土曜日なのに、今日は朝から雨。飛ばしに行けず、朝から工作三昧...。

MultiWiiの高度センサー、DroTekIMU 10DOF LLCMS5611-01BA01の載せ替え、その後です。

基板の周辺を紙テープで養生して、高温の空気を吹き出す、表面実装部品剥離用のホットガンで熱して部品を取り外します。
最初は白い部品が取れたので、簡単だぁ!って思ったらケースだけでした。
再度熱してIC本体を取ったのが以下の写真の状態。
image3156.jpg


そして、新しいMS5611-01BA03を実装。パッドが部品よりほんの少し大きめに形成されていたので、両側に少しずつパッドがはみ出る状態で半田付け。
しかし、1回目は通電して試験したら高度はトンでもなく大きな値で停止し、I2Cエラーの嵐。
再度パッドの出が悪かった方の端子を半田付けしたら、I2Cエラーは無くなりました。
しかし、従来7m程度はね回っていた高度表示が4m程度に収まっただけで、全然改善されていません。

もしかして、ノイズ?ってデータシートに100nF(=0.1uF)のセラミックコンデンサーを電源の入り口に付けろ、って書かれているのが不足しているのかも?って付けてみたけど、変化無し。

まさか、電源がノイジー?って3.3Vの3端子レギュレータを元のレギュレータを生かしたまま試しに付けてみたら、何と10cm以下に落ち着いた!

で、元のレギュレータを無理矢理剥がして、3端子レギュレータを取り付けました。黄色いジャンパ線の下が元々のレギュレータがあった場所です。
image3157.jpg



試しに、少し高度が暴れる(1m程度)最初に購入した、IMU 10DOF LLCも同様にレギュレータを交換したら、10cm以下に落ち着きました!

苦労してMS5611を交換したのに、何だったのか...。疲れた!
結局使った部品は秋月電子通商低損失CMOS三端子レギュレーター[3.3V 150mA] XC6202P332TB(2個入)¥100のみ...。

まったく、DroTekが私のPayPalを通じてのクレームに対して書いてきた、「全ての商品は試験してから出荷しているから、動作していたのは確実だ。しかし解決のために半額返金する。」って何だったんだ!明らかに不良品じゃないか!3個購入して2個不良品って、どんな試験しているんだ!

まぁ、高感度のセンサーは電源にも気を付けないといけない、って良い勉強になりました。
1個余った高度センサーはふしみ製作所さん超小型飛行物体研究所さんを真似してサーマルセンサー作ろうかな?
  1. 2012/07/21(土) 21:26:05|
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MultiWiiの高度センサー

MultiWiiの高度センサーに分解能10cmって謳い文句DroTekのIMU 10DOF LLCを使っています。

でも、最初に買ったのが約30~50cmの誤差。
次のは当初ジャイロと通信できない不良品で、送料掛けて送り返したのが戻ってきたら今度は高度センサーが500~700cmにばらつく不良品。再交換を申し出ても応答無し。
2個目の送り返しと同時に発注した3個目は5~10cmの謳い文句通りの高性能。

1個目のセンサー(左下のALTの数値mと灰色のグラフ)。MultiWiiGUIで同じCPUボード、同じソフトウェアで計測。

2個目のセンサー。トンでもなくはね回っています。

3個目のセンサー。落ち着いています。ちなみにこのセンサーは行き先が決まっています。

このビデオをDroTekに送って交換しろ、と要求したけど応答無し。
駄目だ!DroTekで購入は止めましょう!品質、顧客対応、最悪です!

PayPal経由で異議、クレームとエスカレートしたけど、「出荷時に全品検査している。半額返す。」って帰ってきただけ。PayPalと話してみたけど、全額返却になっても、商品を送り返す代金はこちら持ちらしくて、馬鹿らしい...。

諦めて半額返してもらって、商品はセンサーの張り替えを検討中。

調べてみたら、このセンサー、MS5611-01BA01はディスコン? "NOTE: Not recommended for new designs."って書かれています。代替品のMS5611-01BA03が出ています。

何と、このセンサーをGoodLuckBuyで発見!7月6日に早速2個発注。奇跡的にトラッカー無しに本日無事到着。

IMU 10DOF LLCとセンサーを並べて写真撮影。マクロ撮影はピントが難しい!
image3153.jpg


センサーのみ撮影。でも、高さが1mm違うとピントが合わない!
image3154.jpg


image3155.jpg


さて、どうやって今付いているセンサーを剥がして新しいのを実装しよう?老眼鏡でも良く見えない!
  1. 2012/07/20(金) 00:29:37|
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前半夏休みの活動!残り!

実は7月15日(日)の所用の後は無計画に毎日ラジコン!

日曜日は午後少し前に空き地へ!
隣の市とそのまた隣の市のお友達ができました!一人はペルーから来た方!
また、遊びましょうね!

日曜日の夕方にホビキンから物資到着。SQuadのモーター・ペラを大きくする改造開始!

月曜日はご近所のMさんがご一緒。先にMさんが帰られた後は2時間ほど草刈り。

火曜日は一人でラジコン。月曜日も火曜日も何故か離脱装置不調で映像無し。映像の明るい部分、例えば雲がノイズだらけになって、白いところがギザギザの灰色になり、とても見えない!

夕方にBig SQuad、略してBSQuad完成!家の前で少し浮かせてみたけど、モーター・ESCがチンチンに熱い!
夜は11x4.75のペラを9.5x4.75までトリミング!

水曜日はBSQuadの広い所で初飛行!って、空き地へ着いたらBirdsViewさんが居ました!
新調したNAZAの設定について、聞きたい事があるとかで、空者さんと待ち合わせだとか。
待っている間にBSQuadのお披露目初飛行!
凄く良く飛び、GPSによるポジションホールドもしっかり動作したのですが、バッテリ切れのアラームを聞き逃していて、上空5m程度から真っ逆さまに墜落。機体がゆがみ、モーターシャフトが1本折れました...。
モーターは大分ぬるくなりましたが、ESCが相変わらずチンチンに熱い!困ったことに、このESC、専用のプログラムカードが無いと設定変更ができません。墜落原因もバッテリ電圧低下でモーターカットになっていたため、落ちたので設定変更したいのに...。
次にTriHexをBirdsViewさんに見せていたら、上空で左前のペラ2本が同時に破断!でも、無事に着陸しました。前回の墜落ショックが残っていた?

しばらくして空者さんも到着。

私は木陰に移動して、ペラ交換したTriHexで離脱。

途中で「カチッ!」って音がしてペラが傾いていたそうです。着陸した機体を見たら、後のモーターマウントのビスが2本緩んでグラグラ。モーターがぶら下がっていました。無事で良かった!

そして、離脱装置が調子良くなったので、Ka-8も離脱。途中で空者さんとBirdsViewさんにも操縦交代し、雲上飛行も体験していただきました。

リターンホームって表示の時に操縦者が交代しています。

で、夏休み前半は終了!さぁ、後半に向けて頑張ろう!
  1. 2012/07/19(木) 23:03:57|
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前半夏休みの活動!初日!

7月14日(土)から7月18日(水)は会社の夏休み前半。

7月14日(土)は皆さんとお山へ。
待ち合わせ場所は名前の通り、霧の中~!
image3148.jpg


少し高度の低い場所に移動。何年か前にも来た場所~!
image3149.jpg


機体を担いでえっちらおっちら歩いて斜面に到着!かなり息が上がってました!
image3150.jpg


で、機体を組み立てて、いざフライト!
image3151.jpg






何故か、こんなのも飛びます!

保険無し!

全般に風は弱かったけど、JAZZでも浮きました!普段はJAZZではやらない空撮。

で、Cularisは壊れたけど、Ka-8は飛ばさなかったけど、QueenBeeとJAZZで満足した私。
image3152.jpg
残念ながら、翌日に所用があるため、私は夕方で引き上げ。
次回こそは宿泊も!
  1. 2012/07/19(木) 22:26:29|
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久々に...

土曜日は曇天で昼から雨。
雨降る前に、今週末のお山に向けて、機体の整備。
久々にJAZZをフライト。相変わらずカッ飛びですが、主翼の修理がいい加減で飛びが悪い?
Cularisも持っていったけど、広げてビックリ!ESCを外して他に転用していた。
他にもSQuadとTriHexフライト。

日曜日は久々に晴天!

同じく今週末のお山に向けて久々にCularisをフライト。土曜日の夜に余っていたESCを移植。
飛びは良いけど、何か垂直・水平尾翼が主翼に対して傾いている?まぁ、EPPなんで経年変化でゆがんだんでしょう。週末までに直そうかな?

SQuadはGPSのグランドプレーンを広げたら、感度が良くなった?ポジションホールドが安定しました。
しかし、推力不足で上空から降ろそうとしたら止まらずにズドン、で足折れて終了。
何故かGoProの映像はエラーで読み込んでも開けず。


Blaster-3は相変わらず絶好調!天気が良いのでサーマルに乗って何回も昇天!

TriHexはLEVEL_PDFを有効にしたら、LEVELモードは超安定。しかし、GPS制御にすると不安定。
いい加減GPS実験も疲れてきたので途中からGYROだけでフライト。久々にGYROでフライトしたけど、やっぱり操縦が楽!


そして、Ka-8。
こちらも久々に2,000m越え!古くてパンチの無くなったバッテリでしたがサーマルに助けられました。
雲の間を抜けて上空に上がり、雲海を下に見ながらフライト。
でも、何故か離脱側の映像が変?追加装備がおかしいらしく、何故か白飛びしていました。

こちらは同時録画のホビキンHDカメラ映像。見るだけならばこちらの方が綺麗です。


昼過ぎまで一人で遊んで(途中ご近所のMさんがヘリ飛ばしていたけど、落ちて早々に引き上げていましたが)日焼けしすぎ。日焼けで腕や足が痛い。

さぁ、週末の山に向けて準備!準備!
  1. 2012/07/10(火) 00:25:35|
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梅雨空の雲の上!

昨日の土曜日は晴れ時々曇り!梅雨の合間の好天気でした。
先週末も天気は良く、飛ばしていたのですが、ショッキングな事が続いて記事アップせず...。

まずは地磁気センサーの取り付けをかさ上げしてモーターの回転磁界から逃がしたSQuadから。



地磁気センサーは良さそう。しかし、GPSはまだまだ。何故か最後はひっくり返る...。
そして調子の良いTriHex。しかし...。


毎回、ペラが折れます。2回とも、最後の方の震動が激しいのは空中でペラが折れた後の状態です。
GWSと安物・偽物のホビキンペラを使っていますが、最近は何故かGWSばかりが折れる...。

Blaster-3は相変わらず絶好調!昇天を繰り返して満足!

そして先週チルトが故障したKa-8。チルトは修理済み。
雲高が低く、簡単に雲の上へ。上は夏空?

(こちらは上の映像の離脱側)

天気が良くて手足が焼けました!


翌日曜日は朝から雨、雨、雨...まぁ梅雨なので当たり前?
仕方なく出たばかりのMultiWiiv2.1RCをTriHexとSQuadに入れて高架下で様子見。
SQuadはdev20120606からのバージョンアップなので、かなり改善が期待できます。
TriHex、SQuad共に凄く安定。但しmobiDroneは未サポートなので、接続せず。
SQuadのみ少々動画撮影。

まぁ、大人しく飛ばしているので安定している?
次はmobiDroneをv2.1対応にせねば...Michalがやってくれるのを待つべき?

-*-*-*-*-*-

以下は先週の動画。
Ka-8に新規投入した3セル4500mAhのバッテリが慣らしをしていなかったから?過放電?で1回目の飛行で駄目になってしまった...。

(その時の離脱映像。上空で急激にバッテリ電圧低下。着陸前に9Vを切って慌ててRTHに入れて緊急着陸。)

いつものバッテリで再度フライト。

そして、前日にこちらも新規に3セル2200mAhバッテリ投入したのに、1回目の飛行で墜落・バッテリ破損したTriHex...。

なんか嫌になって動画アップしたまま、放置していました...。
  1. 2012/07/01(日) 23:52:35|
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