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写真徒然草...

つれ\〃/なるまゝに、日ぐらしファインダーに向ひて、心に移り行くよしなしごとを、 そこはかとなく撮りつくれば、怪しうこそ物狂ほしけれ

ラブレター from フランス!

散々空き地で遊んで帰宅したら、机の上にフランスからお手紙が!

image3028.jpg



中身はDroTek.frのIMU 10DOF LLC - ITG3200 + BMA180 + HMC5883 + MS5611 + LLC

Hexagonにセンサー(FreeIMU 0.3.5 MS)を移動して旧センサーのWii Motion PlusとNunchukに戻したSQuadでしたが、不安定だったためにほぼ同じセンサー構成で値段が安く、在庫のある、10dofを注文。
しかし、14日に追跡サイトがdepotになって以降、変化が無く、突然ポストに入っていました。

国内の配達は日本郵便?それにしても単なるお手紙扱いとは...。

早速、SQuadに取り付けて、コンパイル。

しかし、MultiWiiの公式ソース、v1.9や最新ソース、20120203でもconfig.hの#define DROTEK_IMU10DOFのコメントを外しただけでは動作しません。実はこれらのソースの10DOFは気圧センサーにBMP085を使用した同名のセンサー用です。
なので、以下の修正を追加。
config.h://define INTERNAL_I2C_PULLUPS  先頭に//を追加
config.h:#define DROTEK_IMU10DOF     先頭の//を消す
config.h:#define MS561101BA        先頭の//を消す

def.hファイルの以下の場所を修正。
#if defined(DROTEK_IMU10DOF)
#define ITG3200
#define BMA180
// #define BMP085   この行の先頭に//を追加
#define HMC5883
#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = X; accADC[PITCH] = Y; accADC[YAW] = Z;}
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = X; gyroADC[PITCH] = Y; gyroADC[YAW] = Z;}
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = -Y; magADC[PITCH] = X; magADC[YAW] = Z;}
#define ITG3200_ADDRESS 0XD2
#endif

なお、最初のプルアップの要否は回路図が無いので未確認ですが、たぶん合っているハズ...。

これらの改造でSQuadを夜の公園で飛行試験。
飛ばした感じは...FreeIMU 0.3.5 MSと同じ...。まぁ同じセンサーを使っているので当たり前!
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  1. 2012/02/19(日) 23:59:08|
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冬型の気圧配置、一転今日は好天!

昨日までの冬型の気圧配置による荒天が一転、今日は好天!
朝8時に空き地へ。

まずはSALでBlaster-3投げまくり!新ストライプも調子いいけど、ほんの少し短くてプロポ操作がしにくい。
もう1個リングを挟んだ方が良さそうです。

そして、修理完了したHexagon。無事試験飛行終了。しかし、高度維持は上手く動作せず。これはMultiWiiのアルゴリズムの問題と思われます。
GPSによるRTHも動作良く判らず。帰って来ない...。ゲインを上げようと液晶で見たら、GPSのPID調整が無い!

続いて久しぶりのKa-8離脱。
上空は少し風が出てきましたが2,007m。


降りてきて空を見上げて惚けていたら、もりゴンさん到着。
彼も離脱開始。少しカメラの調子が悪い?白っぽい映像でした。

そして、watさんが到着した頃は昨日ほどではないけど、地上も風が強くなってきました。
2人で3、2、1して遊びました。何回かはサーマルゲットしてドローもありましたが、まだまだ歯が立ちません!(見ていたもりゴンさんもSALデビューが近づいた?笑)

その後、Hexagon、1回ひっくり返ってペラ1本破損。左後側のペラが止まっていた様な???ESCもモーターも交換したはずなのですが、やはりホビキンSuperSimpleは駄目?入荷してポチッたTURNIGY Plush 10A早く届かないかな?

その後も昼1時過ぎまで3人で遊んでいました!
  1. 2012/02/19(日) 23:11:44|
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