写真徒然草...

つれ\〃/なるまゝに、日ぐらしファインダーに向ひて、心に移り行くよしなしごとを、 そこはかとなく撮りつくれば、怪しうこそ物狂ほしけれ

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春か、と思いきや逆戻り!

水曜日、木曜日は春か、と思うような気温・天気だったのに...。

土曜日は曇り時々小雨。娘の前期試験もあって、出動せず。
但し、夜になってから近所の駐車場でHexagonの試験飛行。高度安定せず。

夜になって、MultiWiiデバッグ板20120225が出ていました。
高度維持のコードが大分変更されています。
更に先日、フランスから届いた、DroTek.frのIMU 10DOF LLC - ITG3200 + BMA180 + HMC5883 + MS5611 + LLCも定義#define DROTEK_IMU10DOF_MSとして、組み込まれています。(これまでは自分で修正必要だった。)
で、これをSQuadに仕込んで就寝。(←このリンクはGoogleCromeじゃないと駄目かも?)
でも、これまでも期待して裏切られた事多数...。

そして、日曜日。
朝から強風!でも、諦めずに空き地へ。
SQuadで高度維持試験。

おっ!?何か安定している!
高度50cm程度の上下があるけど、強風の中でのフライトとは思えない程、維持している!
思わず関東のあんきもさんに携帯電話で「いいよ!」って掛けたら、あちらでもお師匠様がいい感じで高度維持しているそうな!
少しパラメータいじって更に安定させ、20cm程度の上下動に!
バッテリ3本まで飛ばしたけど、他の機体は無理すると落ちそうなので、撤収!

帰ってから、今度はHexagonも0225バージョンに修正。
昼から近所の駐車場で試験飛行。
こちらも高度維持バッチリ!でも、GPSはゲイン調整がLCD画面でできず、何故かRTH掛けると高度が下がる!

まぁ、これまで散々悩んできた高度維持ができているので、大満足!来週末は久々にMultiWiiで離脱かな?
(ても、HobbyKing、遅い!17日に注文したのが未だに国を出ていない!)
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  1. 2012/02/27(月) 00:27:57|
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ラブレター from フランス!

散々空き地で遊んで帰宅したら、机の上にフランスからお手紙が!

image3028.jpg



中身はDroTek.frのIMU 10DOF LLC - ITG3200 + BMA180 + HMC5883 + MS5611 + LLC

Hexagonにセンサー(FreeIMU 0.3.5 MS)を移動して旧センサーのWii Motion PlusとNunchukに戻したSQuadでしたが、不安定だったためにほぼ同じセンサー構成で値段が安く、在庫のある、10dofを注文。
しかし、14日に追跡サイトがdepotになって以降、変化が無く、突然ポストに入っていました。

国内の配達は日本郵便?それにしても単なるお手紙扱いとは...。

早速、SQuadに取り付けて、コンパイル。

しかし、MultiWiiの公式ソース、v1.9や最新ソース、20120203でもconfig.hの#define DROTEK_IMU10DOFのコメントを外しただけでは動作しません。実はこれらのソースの10DOFは気圧センサーにBMP085を使用した同名のセンサー用です。
なので、以下の修正を追加。
config.h://define INTERNAL_I2C_PULLUPS  先頭に//を追加
config.h:#define DROTEK_IMU10DOF     先頭の//を消す
config.h:#define MS561101BA        先頭の//を消す

def.hファイルの以下の場所を修正。
#if defined(DROTEK_IMU10DOF)
#define ITG3200
#define BMA180
// #define BMP085   この行の先頭に//を追加
#define HMC5883
#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = X; accADC[PITCH] = Y; accADC[YAW] = Z;}
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = X; gyroADC[PITCH] = Y; gyroADC[YAW] = Z;}
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = -Y; magADC[PITCH] = X; magADC[YAW] = Z;}
#define ITG3200_ADDRESS 0XD2
#endif

なお、最初のプルアップの要否は回路図が無いので未確認ですが、たぶん合っているハズ...。

これらの改造でSQuadを夜の公園で飛行試験。
飛ばした感じは...FreeIMU 0.3.5 MSと同じ...。まぁ同じセンサーを使っているので当たり前!
  1. 2012/02/19(日) 23:59:08|
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冬型の気圧配置、一転今日は好天!

昨日までの冬型の気圧配置による荒天が一転、今日は好天!
朝8時に空き地へ。

まずはSALでBlaster-3投げまくり!新ストライプも調子いいけど、ほんの少し短くてプロポ操作がしにくい。
もう1個リングを挟んだ方が良さそうです。

そして、修理完了したHexagon。無事試験飛行終了。しかし、高度維持は上手く動作せず。これはMultiWiiのアルゴリズムの問題と思われます。
GPSによるRTHも動作良く判らず。帰って来ない...。ゲインを上げようと液晶で見たら、GPSのPID調整が無い!

続いて久しぶりのKa-8離脱。
上空は少し風が出てきましたが2,007m。


降りてきて空を見上げて惚けていたら、もりゴンさん到着。
彼も離脱開始。少しカメラの調子が悪い?白っぽい映像でした。

そして、watさんが到着した頃は昨日ほどではないけど、地上も風が強くなってきました。
2人で3、2、1して遊びました。何回かはサーマルゲットしてドローもありましたが、まだまだ歯が立ちません!(見ていたもりゴンさんもSALデビューが近づいた?笑)

その後、Hexagon、1回ひっくり返ってペラ1本破損。左後側のペラが止まっていた様な???ESCもモーターも交換したはずなのですが、やはりホビキンSuperSimpleは駄目?入荷してポチッたTURNIGY Plush 10A早く届かないかな?

その後も昼1時過ぎまで3人で遊んでいました!
  1. 2012/02/19(日) 23:11:44|
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SAL用プロポストラップ

通常、プロポはネックストラップでぶら下げています。
しかし、SALで投げる時は身体のバランスが悪くて投げにくい。
そこで、ネックストラップを安全ベルトにして、プロポの脇を掴んで投げてみたら、ランチ高度が上がった!
しかし、プロポの脇を掴むのも結構大変なので、サイドストラップを作ろうかどうしようか思案・ネット検索していたら、こちらの記事を発見!

そういえば、Turnigyのネックストライプ、おまけ?で送られてきたけど使いにくくて死蔵していました。

早速、真似してみました!
image3025.jpg


但し、手首に通したいので少し長さが足りない分はネックストライプのリングの先に引っかけました。
image3026.jpg


こうすると、親指以外の指でプロポの背を支えるだけでプロポが良い位置にホールドされて、感じ良い!
image3027.jpg


しかし、私のデブな手がギリギリ通るサイズ!かなり苦しい!
間違ってトリムがずれないか、本当に投げやすいか、明日はテスト!
  1. 2012/02/18(土) 23:29:56|
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Hexagon復活!

7時間、ファンヒータの前で乾燥。
そして、合板を切り出し、穴明けして付け直し。

3時間程度で直りました!
image3024.jpg


で、先ほど闇夜の試験飛行してきました。
ジャイロも加速度も地磁気もOK。気圧は相変わらず良く判らないけど1分程度は維持できたのでOK?
GPSも初期化完了したので、たぶんOK。
GoProは...試していませんが大丈夫でしょう!分解清掃したけど中に水が入った様子は無かったし。

さぁ、明日は風、弱まらないかな?無理かな?
  1. 2012/02/18(土) 21:49:48|
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Hexagon、水没!破損!

朝から風が強くて、ヤバイかな?と思いつつも出動!

先週、エルロンリンケージが緩んで不調となったBlaster-3、直りました!

しかし、風強すぎて面白くない...。今度は反対側のエルロンリンケージが緩んで終了。

続いてGPSによるRTHに初挑戦のHexagon!
まずは普通にフライト。安定しています。でも、風に流されます。

そして、少し上空にあげて、風下に飛ばしてGPSのRTHをON!
あれ?段々遠ざかる様な...。ヤバイ!操縦で戻さないと!

STABLEモードでエレベータ引き続けたらクルッとひっくり返って、池めがけてヒュー・・・ボシャ!って盛大に水柱が上がりました!

駆け寄って救出!幸い凄く浅かったので、自分は濡れずに、周囲のLEDが光っている機体を持ち上げ、乾いた地面に降ろしてバッテリを抜くときにはLED消灯...。

バッテリは膨らんでいないけど、中央の胴体はバキバキ!羽は4枚折れ、フレームは無事。
ハウジングに入れていなかったGoProを含む電装品は...これから乾かして動作確認します!
image3023.jpg



冬型の気圧配置、キライ!
  1. 2012/02/18(土) 10:51:53|
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Polygonシリーズ、Hexagon完成!

出張前に取りかかり、完成せずに、帰国後にボチボチいじって完成しました!

Polygonシリーズ、第2弾!Hexagon!
って、もう少しいいネーム、無いかなぁ?
image3022.jpg


見たまんまだし...。
image3021.jpg



実は日曜日夜に完成して試験飛行。しかし、色々不調があって修正。
更に昨夜は雨で飛ばせず、電飾実施。
今夜は小雨の中、試験飛行強行!

かなり安定しています。スロットル応答も悪くありません。今までよりも推力がある感じ。

しかし、雨で濡れた?急に前に走っていって転がりました!まぁ、被害はありませんでしたが...。
いえ、よく見ると判るのですが、左前の脚が1本、反対向いています。実は1本折れたのですが、品切れで向きが逆の脚しか在庫がありませんでした。(脚は強化プラスチックの飛行機のランディングギヤを転用)

何故Polygon(正多角形)シリーズか?
1)長い足の先にモーターを付けると、ほんの少しの振動でも足が捻れたり、上下に振り回されて振動が拡大する。
 しかし、Polygonならば剛体構造なので、振動が増幅されにくく、相互の振動を打ち消し合う。
2)6角形以上では足よりも少ない素材で構成できる。SQuadは対角線より周辺の方が長いですが...。
3)壊れにくい。足だと曲がるけど、枠だとゆがむけど壊れにくい。
それから、モーターも背の低い物の方が、ペラのアンバランスによる振動を増幅しにくいので、良。

と、自分勝手な解釈です。
でも、振動が出にくく、安定するのは本当!
  1. 2012/02/14(火) 23:48:17|
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帰国!

記事アップが遅くなりました!

土曜日の15時頃、無事帰宅しました。

金曜日の朝8:15にホテルからタクシーで最寄り空港に移動。8:30着。10:00の飛行機までかなり時間があるので、空港内をウロウロ。しかし、何もない田舎空港!
滑走路を見渡せる展望ロビーは博物館兼用で有料だし、クソ寒い(-10℃)ので出たくはありません。
室内からパチリ!
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で、無事に国内移動して、成田への飛行機を待っていたら、なにやら巨大な機体が...。
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Airbus A380-800、最新機?
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思いがけず、凄い機体に乗れそうでワクワク!
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でも、前から見るとおデブ!
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機内も広々?
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しかし、運悪く隣は超太いドイツ人!1/3ぐらい、こちらの席にはみ出しています!窓際席、1階なので、機体の丸みで肩の辺りは余裕がありましたが、狭い!

機体が重いので翼も重たい様で、たわんで先端が見えません!
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前の背もたれのディスプレイは一段と面白い機能がありました!この画面は離陸空港の現在位置表示。
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最近はあまり見なくなった、ライブビューカメラも3種類。

そして、いよいよ離陸!速度が上がるにつれて翼端が見えてきました。

再度、矢作川?土岐川?も見えました!
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そして、一路日本に向けて飛行!

成田に接近!

そして、いよいよ着陸!横風がかなり強い様で、横向いて降りています。

やっと帰国しました!
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しかし、ここから国内移動!
バスで滑走路を移動して着いた先には凄いギャップを感じる機体が...。
何ですか、これ???!!!
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ウソでしょう!?確かにEcoFirstかもしれないけど...。
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座席の横はこんな感じ。高翼機なので、翼の下!(ある意味新鮮かも?)
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可変ピッチプロペラの後。
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ボールネジでフラップがグリグリグリっ、って出ました!
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まぁ、楽しみましょう!
離陸。ECO Friendly Airlineの名前通り、離陸距離は短く、ふわっと浮いた感じ。

この雲の浮いている感じ!日本だぁ!

そして着陸。


この後、1時間40分ほど電車に乗って帰宅。途中、時差ボケで何回か気を失っていました!
  1. 2012/02/13(月) 22:04:35|
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海外出張雑記

今回宿泊したホテル。
部屋の中を窓に向かって撮影。
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ドア側。
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ベッド。布団、薄い!
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洗面所、シャワー(この部屋は湯船は無し)。
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洗面台とトイレ(ウォシュレット無し)。
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窓からの動画。午前6時の協会の鐘の音。窓はどうやら2重なので音が弱かったらしい。窓開けたらうるさい!


この国のエレベータには閉じるボタンが無い!日本人、イライラ!
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ここからは自分流海外出張の心得。

郷に入れば郷に従え。食べ物はなるべく現地の物を食し、食べ方も真似する!(って、この写真は英国風かな?日本では間違ってもしないお上品な食べ方!)
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服は布団圧縮袋で圧縮してパッキング。
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寒い国では夜間の乾燥で喉を痛めるので、湯船に湯を張って寝るか、バスタオルを湯に浸してからヒーターの上に掛けて寝る。朝にはパリパリに乾いているはず。それでも辛ければマスクして練る!
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さぁ、荷物積めて帰ろ!
  1. 2012/02/10(金) 15:03:48|
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5日目、災難続き?

5日目は朝から1時間半のドライブして別の客先訪問予定。
気温は-10℃、訪問予定先は-20℃予報!

ところが現地人の車がバッテリ上がりでホテルに迎え来れず。急遽駐在員1の車で5人が現地人の家を訪問後、客先へ。(Unlucky1)
駐在員1の車はVOLVOなのに、後部座席、狭い!(Unlucky2)
真ん中で苦しい思いをしつつ、渋滞にもはまって休憩もできず、そのまま客先へ!(5分前に到着!遅刻しなくて良かった!)

プレゼンは順調に進み、好印象を持っていただけた!?(実は前回はボロボロだった...)

現地人も合流して、食事は客先の社食で食べさせていただき、満足!(流石に恥ずかしくて写真は撮れなかった...)

帰り道は2台の車に6人だったので、楽!
途中の車中からの風景。寒そう~・・・!
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トイレ休憩中。雪質はサラサラだし、極低温なので、解けて再凍結しないので、滑らない。でも、寒すぎて顔が痛い!
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そんな中でも馬は元気!(遠くに写っているけど判らないかな?)
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途中の車内で電話が掛かってきて、出張者2が翌日訪問予定だった客先からドタキャン!(Unlucky3)

支社に戻って打ち合わせ。ここで現地人、机にコーヒーをこぼす。彼のスマートフォンもコーヒー漬けに。(Unlucky4)
思わず、"Today's my unlucky day!"って。

夕食は日本人5人で初日のイタリアンへ。
ここで出張者2が注文して運ばれてきたビールが給仕のミスで机の間の段差にグラスを置いて倒れて机ビショビショ!(Unlucky5)

明日のフライトは雪で飛ばないんじゃ?あるいは出張者2の初日の様に荷物ロスト?なんて冗談をいいつつ、食事。
各自好きなものを注文してピザは切り分けて交換。
ピザでかい!(1枚約8~10ユーロ、約800円~1000円、日本のピザ高価すぎ!)
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出張者2だけ、パエリア。
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でも、旨かった!

色々あったけど、5日目も無事終了。

さぁ、今日は出張者1、出張者2と分かれて帰国です!
頑張って帰らねば!
  1. 2012/02/10(金) 13:44:24|
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4日目、食事レポート?

4日目は1日、支社で打ち合わせ。

なんだか食事日記みたいになってきたけど、同じ場所を行き来しているので他に書くことなし...。

レストランの朝食。全体でこれぐらい食べています。食べすぎ?
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昼飯は前回と同じ田舎風レストランへ。
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注文したのは、"Delicious pig's kidneys in a sour source with hash browns, served with salad"
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出てくるのはこんな感じ。
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あっ、違った!これは一緒に付いてくるサラダ(食べかけ)。
本体はこちら。おいしかった!少しにおいがあるけど、お勧め!
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これは駐在員1の注文した、小さめのウインナーシュニッツエル。でも、でかい!
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こちらは駐在員2の注文した、小さめの唐揚げの乗ったサラダ。どこが小さいのか、不明!
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夜は極寒(-6℃)の夜道をみんなで歩いて(約600m)2日目の中華レストランへ。
前回の反省から1皿(チャーハン)減らして注文することにしましたが...。
まずはスープ。ワンタンです。
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そして、残りの皿。
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ところが奥のご飯が自動的に2皿付いてきて...。
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結局余った...。たぶん残ったご飯は違う客のチャーハンに化けるんだろうなぁ~!
  1. 2012/02/09(木) 15:29:53|
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2日目、3日目

朝のホテルの窓からの風景。朝6時にゴンゴン鐘が鳴る教会と右端に空港の管制塔が見える。飛行機の音はほとんどしない。朝は煙突から煙が上がっている。パンでも焼いている?暖房?
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支社事務所で現地人1名+駐在者2名+出張者3名で打ち合わせ。昼は現地人の知っている田舎風レストランで食事。
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ラビオリ風の肉詰め。この地方の郷土料理らしいがおいしい。しかし、分量はハンパない!
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支社の窓からの風景。少し雪が残っている。
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夕食は日本人5人で中華。味はまあまあだけど、量は相変わらずハンパない!5人で5品頼んで1品分余る感じ(写真なし)。

そして、3日目。レストランの朝食。
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3日目は売り込み相手先の会社でプレゼンと打ち合わせ。昼食で外に出ると、雪が降っていた!
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相手先の社食で昼食を一緒に食べる。社食とは思えないおいしさだが、ここもサイズは大きすぎ!
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午後は支社に戻って打ち合わせ。窓からの風景も雪景色。
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夕食は相手先とこちらのホテル近くで会食。
スープは少し味が濃かったけどおいしかった!(ほとんど飲み終わりかけで思い出して写真撮影)
CIMG1907_R.jpg



自分のメインはこれ。牛と豚の赤ワインソース煮。
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向かいに座った駐在員のはウィンナーシュニッツェル。でかい!
CIMG1909_R.jpg



兎に角、食べ過ぎ!
  1. 2012/02/08(水) 14:25:31|
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移動!

離陸!
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ライン川?
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経由
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到着!-10℃!寒~!
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夕飯は宿のそばのイタリアンで、駐在員2名+出張者2名(+1名出張者は飛行機→列車乗り継ぎで預け荷物ピックアップせず、到着駅でオロオロ中)。ピザ1枚だが、満腹サイズ!(写真なし)

宿の朝食はビュッフェ形式。つい食べ過ぎる。
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誰もいない...。
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  1. 2012/02/06(月) 16:22:06|
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行ってきまぁ~す!


  1. 2012/02/05(日) 11:10:56|
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立春?

2月4日、立春です。

朝は少し曇り空。しかし、雨は降っていないので出動。

少ししたら晴れたり曇ったり。でも、朝は風ほとんど無し。

いつもの機体達です。いつもの様にBlaster-3投げて身体を温めます。
15分ぐらい投げて少しサーマルに乗るぐらい?
前回は一度投げた直後に機体がノーコンで地面に刺さったのですが、その時はプロポからバッテリが飛んでいった!本当はバッテリ保持とプロポの保持を強化してから試すべきなのですが...。最後にwatさんがやっていたのを真似てネックストライプからプロポを外して投げてみたら、いつもより高度が上がった!
即サーマルに乗って遙かな高みへ!20分ぐらい上がったり下がったりを楽しみました。

次はSQuad。

ペラのバランスはまじめに合わせないと映像が気持ち悪いですね!
最近、着陸が荒くて毎回ひっくり返ります!ペラ2枚逝きました...。

そして、Ka-8。雲が頭上を覆っている感じだったので、あまり上げないつもりだったのですが、気が付けば雲の上!

しかし、GPSの調子が悪くて方位や高度が変なので早々に着陸。接地しても未だに54mって表示していました...。

昼前に帰宅したらMultiWiiのソフトウェアが更新されていました!
インストールして、近くの公園でホバリングで様子見。
ACCの調整前なので少しふらつきます。また、BAROは未調整なので、ONしたら上空に昇っていきましたが、その後の調整では高度維持に少し光が見えたかも?


さぁ、6枚もフレームできて、モーター・ESC搭載完了!頭脳はFlyduinoMEGAでセンサーはSQuadから移動予定。SQuadは安定しているので、Wiiのセンサーに戻します。後は受信機とショートアンテナが来ればヘキサゴン、デビュー!

でも、明日から欧州へ出張です。帰宅してからの作業はできず...。金曜日の会社休みも海外で働いています。
土曜日には帰宅予定!
  1. 2012/02/05(日) 00:16:01|
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