写真徒然草...

つれ\〃/なるまゝに、日ぐらしファインダーに向ひて、心に移り行くよしなしごとを、 そこはかとなく撮りつくれば、怪しうこそ物狂ほしけれ

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お客様、大勢!

日曜日はお客様が大勢、空き地へ来ていただけました。

ゲストはロドスタさんとAKさん、奈良より名人さんと奥様、そしてCIVILさん!いつものWATさんはホスト側です!

まずはロドスタさんとAKさん、WATさんと私でSALで1,2,3!
1回だけ私が勝ちましたが後はボロ負け!もっと練習しないとだめですね!

そして、ロドスタさんとAKさんに離脱体験飛行をしていただきました。
今日の離脱は、操縦者が首振るともう一人は無理矢理景色が変わってしまう、タンデム仕様!二人同時に離脱体験ができます。


SQuadの飛びをご紹介しているところへ、奈良から名人さんがご到着!
初めまして、のご挨拶をしてから、しばらくラジコン談義。
で、離脱機の説明をしてから、奥様もご一緒にタンデム仕様で離脱飛行体験!操縦もタップリ経験していただきました。


SQuadのデモフライトをしたのですが、下手で2回墜落。木のモーターマウントが割れたので一時失礼して帰宅して修理。

その後、コンビニへ昼食を買い出しに行ってからCIVILさん、ご到着!
M湖やM池では何回かお会いしているのですが、空き地へは初でした。

そして名人さんのカシオペアFOX2.1-Sのデモフライト!凄い迫力です!それにバルサシャーレ翼のいい音!


更にFOX2.1-SにホビキンHDカメラを搭載して、空撮!酔うかも?


私は失礼して一人でKa-8の高々度散歩。横でロドスタさんとAKさんがタンデムで覗いています。
今日の高度は約1,770m、若干記録更新。しかし、離脱側の録画を忘れた!映像は主翼に背負ったGoProHDのみ。


その後、SQuadで離脱。しかし、地磁気センサーを間違えて入れたままフライトを続けたら、ドリフトで操縦不能になって墜落...。


ジャイロ以外のセンサーをOFFにして、名人さんにも操縦体験していただきましたが、安定し過ぎ?

時間が過ぎるのは早く、気が付くと17時近く。お開きとなりました。

皆さん、ご訪問ありがとうございました!また一緒に遊んでください!

追伸
名人さん、機材の見繕いもやっていますので、今しばらくお時間ください!
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  1. 2011/09/27(火) 22:02:01|
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9月24日のSQuad

先週末の金曜日(祝日)は出勤...。
帰宅後はSQuadのモーターシャフトを全数、真鍮性に変更。

元々はモーター組み込みのプロペラセーバーにリード線でプロペラを括り付けて、Oリングで更に固定。
しかし、Oリングがしょっちゅう切れて、リード線だけだとプロペラ固定の遊びが大きくて挙動不審になる。
image2910.jpg


で、ネジを切った真鍮の丸棒にモーターシャフトを交換。プロペラの固定はナットに変更。しっかり固定できます。
image2909.jpg



えっ?!フレームの白いポツポツは何、って?
真四角で前後左右が判らないので、ホビキンのLEDテープで電飾しました。
前は黄色、右は青、左は緑、後は赤の高輝度LEDです!

で、土曜日は朝から快晴!
早速SQuadの調整開始!

ところが、前日に入れた、デバッグ版(20110921)のソフトが良くない?高度維持が前より悪いです!

この後、久しぶりにもりゴンさんが、来ました。
今日は離脱の追加装備の安定化装置の試験。
しかし、その前にSQuadで離脱。センサー類はジャイロを除いて全てOFF。


で、もりゴンさんの離脱フライトと試験を横で見ていましたが、着陸に失敗して、二人で機体捜索へ。無事発見できました。

私は再度、SQuad離脱。空中よりもりゴンさんのFunJetUltra発進を観測。
しかし、木に近づきすぎて失敗!自分の横2mのところにSQuadが落ちてきました。


その後、もりゴンさんの離脱フライトと試験を再度横で見てから、自分のKa-8もフライト。快晴過ぎて、高々度飛行も今ひとつ面白くない。約1,200mでした。


翌、日曜日はお客様が来ることになったので、機体を壊す前に撤収!
  1. 2011/09/27(火) 21:52:39|
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SQuad モーターへのペラ取り付け改善

SQuadのモーターにはホビキンのTURNIGY 2204-14T 19g Outrunnerを買値$8.98(私の場合)を4個使用しています。
かなり安いし、姿勢が低くて軸ぶれしにくそうなので、これを選びました。

しかし、問題点は軸が無くて、アダプター組み込みなので、プロペラをOリングで固定する事。
プロペラを引っ張る方向に力が掛かるので、どうしてもモーターとペラの固定が甘くなります。
それと、Oリングが切れる事も頻発。

プロペラシャフトを別に購入して延長して、コレットチャックでペラを止める事も検討しましたが、モーターシャフトがφ3.0mm、プロペラの穴も3.0mm。コレットチャックでペラ穴3mmに適合する物は無さそう...。

悩んでいる時にhideさんのこの記事に飛びつきました!
さすがhideさん!素晴らしいアイディアです!

しかし、見積もりを取ったら、ステンレスで製造して50本発注で1本約430円!
700円弱(レート$1=76.3円)のモーターに430円のシャフト!
hideさんが見つけてくれたコレットもプロペラ側は4.9mmだし...。

って、hideさん、ゴメン!
昨日、台風で会社休んで暇だったので、試しに真鍮(黄銅)でシャフトを作ってみました!

まずはホームセンターに行って、ダイスとタップ、ハンドルが各種入ったセットを1,800円で購入。そして、φ3.0mmxL1mの真鍮丸棒とついでにステンレス丸棒をそれぞれ380円で購入。
早速真鍮丸棒を短く切って、ダイスでねじ切り。
image2905.jpg



で、ネジを切った反対側にEリングの溝入れ。これは丸棒をリューターにチャックしてブン回して横から金のこの刃を当てて溝を切った。
(一番手前のみ溝が入っている。一番奥は試しに使ってみたステンレスのCAPネジ。太さがφ2.88で、モーターの外缶がぶれてしまい、ステータに当たって使えない。)
image2906.jpg



ちなみにステンレスの丸棒も切って、ねじ切りを試してみたけど、刃が立たない!
(手前の左側の先端が削れているのがダイスが食い込まなかったところ。奥は元々のモータシャフト)
image2907.jpg



で、モーターに組み付けようとしたら、微妙に太くてベアリングを通らない。しかし、相手は真鍮!リューターで掴んで、#240の金属用紙ヤスリで少し磨いたらスルッと入りました。外缶も少し叩いていれて、予備モーターを予備ESCと合わせて組み立て。
そのまま回すと竹とんぼの様にペラが飛んでいきそうな気がしたので、ナットは緩み止めのナイロンナットと締め付けの普通のナットで締め付け。
ブン回したら、調子良い!!!
(手前の右がナイロンナット、左が普通のナット)
image2908.jpg



まぁ、所詮真鍮なので、一回墜落したら曲がるでしょうが、シャフトが短いので結構耐えられるかも?
しばらく使ってみて、調子が良いけど曲がる様ならば、ステンレス用のダイス(3,400円)を購入してステンレス丸棒を加工するのも有りかも?!(でも、リューターでステンレスの溝入れは無理だろうなぁ~。どこかで旋盤を借りるか?)

真鍮でやって、製作は1本1時間近く掛かるので、50プロの430円見積もりは妥当な気がする!
  1. 2011/09/22(木) 22:15:42|
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SQuad BARO調整2

今日は朝から出動していました。

まずはSQuadの調整。
但し、Levelモードが調子悪くて走ってしまうので、まずはACCのトリム調整。
しかし、何故か調整しきれない。ちょっと前まで調子良かったのに、何故???もしかして、patch2を入れた影響?

諦めてBAROの調整。
実は昨日の最後はP:4.7->1.5まで下げてやっと高度維持していた。
しかし、良く考えると、P:1.5ってほとんど制御していなくて、たまたまスロットル位置がホバリングぴったりの位置だった?
そう考えて、敢えてPを9.0まで上げてみた。すると、上下方向にゆっくりとした大きな振動(振幅は10m程度?)をする。
Pを1.0ずつ下げていったら、何故か7.0近傍で一瞬高度維持が働いていて、しばらくしたら降下し始めた?
で、試しにP:6.5にしたら、うまく高度維持している?
当初、P:4.7で上昇してから下降を繰り返して地面に当たったので、Pを上げて8.0を試して、同じ状態だったので、Pを4.7から下げていって3.0、2.0、1.5でたまたま安定した様に見えたのでP:4.7でも振動している、と思ったけど重力に負けて高度維持できなかったのかも?

しかし、ここでSさん到着。(実は先週末も一度いらしている)

しばらくRC談義してから、Sさんのアーバンエルロンバージョンのフライトを見せていただく。いいですねぇ~名機です!
で、次はKa-8の体験飛行をしていただきました。先週末もしたのですが、途中で操縦を代わったら混乱された様で、今日は操縦交代は固辞されました。私の離脱着陸も見たい、との事で、途中でRTH状態にして、離脱を交代し、着陸は私が離脱で実施。


そして、SQuadの離脱も見ていただきました。ジャイロ以外の全センサーをOFFしての離脱。途中、木に引っ掛かりそうになってヒヤリ!最後の着陸は一回バウンドして機体が傾き、危ないので、敢えて落としました。


この後、家族で昼食を外食することにしていたので、11時に引き上げ。Sさんも同時に帰宅されました。

昼食から帰ってきてから、LEVELモードの改善で以前から試してみたいと思っていた、LEVEL_PDF(Pseudo-derivative controller for level mode。但し、コメントアウトしてあって、experimentalって書いてある。)をコメントを外して、書き込みし家の前で試してみたところ...。
素晴らしい!トリムなしで安定しています!これなら使えるかも。MAG、BAROも家の前の狭い道で合わせてONしても、問題なし!

現在のPID類の設定です。昼前も夕方もこの状態でした。
20110919.png





さぁ、来週末は広いところでLEVEL_PDFを試してみないと!
でも、SQuad離脱では、着陸を除いてはセンサー類不要な気がしてきた...。
  1. 2011/09/19(月) 23:17:04|
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SQuad BARO調整

本日は下の娘の中学校の運動会。
しかし、地域を巻き込んで運動会やるもんだから、ムチャクチャ競技の数が多くて出場者不足。
役員をやっているかみさんや私は幾つも競技に出場。疲れる...。

でも、朝8時に数本、14時から、と出動しました。

朝はまずはSQuadのBARO(気圧計)調整。狭い家の前ではできなかった上空に上げてのセンサーONで試験。
10m程度の上空でセンサーONして、スロットル放置していたら、段々上昇していき、ある程度上昇したら、今度は勝手に下降!地面に当たる少し前に再度上昇!また下降してきて、今度は地面に落ちた...。振幅のゆっくりした振動状態。

で、高度維持に関係しているALTのPIDとVELのPIDを調整開始したけど、時間切れで運動会へ。

14時に戻ってきて、まずはKa-8。
今日は何故か上空で離脱切れが頻発して怖かった!(コネクタの接触不良が原因だった)
でも、機体のカメラは問題なかった。(動画は少々長いです。約20分)


そして、SQuadの調整再開!
デフォルトのALTのPが大きすぎるらしいので、4.7->2.0まで下げたら、やっと振幅ゆっくりの上下振動は停止。しかし、高度保持が弱いのか、段々落ちてくる。Iを上げたらまた振動したので、何か別の調整が必要?
バッテリ数本を調整で費やして、少し飽きてきたので、各種センサーをOFFにして、ジャイロだけでブンブン飛ばしていたら...姿勢を見失って墜落...モーターマウントが折れて終了...。

引き上げようとしたら、ご近所のMさんが到着。久しぶりです。でも、E-Skyのローターを見たら、草の汁が付いていたので結構練習している?苦労されているそうです。

しかし、かみさんが迎えに来い、って呼んでいるのでご挨拶だけして引き上げ。

SQuadのモーターマウントは修理完了したので、明日も飛ばせるかな?
  1. 2011/09/18(日) 23:39:28|
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MultiWii Quad Copter -> FreeIMU Quad Copter

MultiWii Copterって、センサーにWiiのMotion+とNunchuck使っているからMultiWiiなんですが、最近はドンドン違うセンサーが出てきて、それでもソフトウェアやマイコンは同じなので、MultiWiiって呼ばれているのですが、今回、FreeIMUのversion 0.3.5_MSを使用したので、SQuadは正確にはMultiWiiではなく、FreeIMUになりました。
まぁ、マイコンとソフトウェアが変わらなければMultiWiiって名前で良いのかもしれませんが、なんとなく違和感あり。

FreeIMU version0.3.5_MSには、センサーとしてジャイロ(元はMotion+)と加速度センサー(元はNunchuck)に加えて、地磁気センサーと気圧センサーが追加になっています。
地磁気センサーはヨー軸の安定性を向上し、気圧センサーは高度の安定をします。ジャイロと加速度センサーでも、ヨー軸と高度安定はしているのですが、地磁気と気圧で検出すれば安定性はかなり向上するハズ...。

この写真の右側がFreeIMU version 0.3.5_MSセンサーです。左がArduino Pro Miniのマイコンボードです。
上下逆になっているyの字の上の白いのが気圧センサー、一番右端の黒い正方形が地磁気センサーです。中央と左側はそれぞれジャイロと加速度センサー。
image2903.jpg



気圧センサーに直接風が当たると読み取り誤差になるので、アルミ板で風防します。
image2904.jpg



version0.3.5_MSは製作されてからの日も浅く、ソースコードにも、かろうじて盛り込まれているのですが、バグだらけ。で、先週末から何とか動かそうとジタバタやっていたのですが、昨日仕事から帰宅したら、最新のパッチでそこそこ動きそうな雰囲気に。

さぁ、休日なので、テスト飛行!と思ったのですが、朝から雨と風...。
それでも自宅前で少しだけホバリングしてみましたが、地磁気センサーの効果はヨー軸が振られないので、効果抜群!しかし、気圧センサーは良く判らない...。
明日は朝から運動会なので、飛ばす時間はほとんど無し。しかし、空いた時間に少しでも飛ばしに行こうと思います。

ちなみに今日は夕方は風の中、草刈りを少々してきました。明日も時間の許す限りは草刈りかなぁ~。
  1. 2011/09/18(日) 00:25:58|
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MultiWii SQuad 完成!

ちゃちゃっと、新フレーム完成!
メカを載せ替えて、命名! 「SQuad」!
Small, Square, Quad だから SQuad!
しかし、Squadって意味が違うだろ!って突っ込みもありそうですが...。ベルゼブブの様に、名前負けしないで欲しい!
image2895.jpg


サイズはこれまでで、最小!
最初のTriCopterは捨ててしまったけど、2代目のTriCopterからHexa、2代目Quad、初代Quad、で最新のSQuadと重ねてサイズ比較。
image2894.jpg


2代目のTriCopterはデカイ!Hexaは案外小さかったなぁ。

で、近所の公園で闇夜の初飛行!

コロコロして飛ばしにくい...。まぁ、サイズからしたら妥当な感じですが...。
上下方向が安定しないし、急上昇するとブルブルと振動が出る...。どこかゲインが高いのかも?
Acroモードでは、ヨーのトリムがかなり必要だった。ピッチ、ロールは不安定過ぎて良く判らない...。
Levelモード(Stableモード)は安定。ほとんどトリム(トリミング?)も不要。
但し、全てv1.7での話。v1.8(およびpatch)は狭いところでは怖くてやってない。

期待したほどの安定性は無し。
特に急上昇時(パワーを加えた時)のブルブルが何故出るのか?構造上、少しロール方向の剛性不足かも。
剛性不足はいい加減な設計に、安価な材料(フレームだけだと毎回千円以下?笑)の限界か?
もう少し広い所で飛ばすとどうかなぁ~
  1. 2011/09/07(水) 23:49:58|
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MultiWii QuadCopter胴体作り直し!

昨夜より、飛行が不安定なMultiWii QuadCopterの胴体を作り直し中。

大きい方が安定するだろう、ってプロペラの位置を段々広げていったのですが、逆にMultiWiiでは小さい方が安定するそうな...。
何故?不明!経験則かな?
一般的には回転モーメントの大きい方(例:長い棒)の方が安定しそうなんだけどなぁ~。
でも、思い出してみるとTriCopterも作り直して大きくしたら不安定になったし、QuadCopterも作り直して大きくしたら不安定になった。動作不良のESCや、作り直し直後は他の要因だろう、って思っていたけどトータルで考えると大きくしたの原因だったのかも。

で、日曜日におおざっぱな図面を書いて(普段はMultiCopterの機体は図面無し!)、昨夜より製作開始。

フレームは380円の1.2x10x15x1000のアルミアングル。

小さい方の四角い枠が新機体。
image2893.jpg
  1. 2011/09/06(火) 07:25:47|
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やっとアップロードできた...

先週末の8月28日に撮影した映像。
やっとYouTubeにアップロード成功。何と8回も失敗してやっと!

アップロード遅いし、理由もなく何回も失敗するし...。他に大容量、高画質動画投稿サイトあれば乗り換えたい!
  1. 2011/09/01(木) 22:51:18|
  2. ラジコン|
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