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写真徒然草...

つれ\〃/なるまゝに、日ぐらしファインダーに向ひて、心に移り行くよしなしごとを、 そこはかとなく撮りつくれば、怪しうこそ物狂ほしけれ

クワッドコプター

海外出張から帰宅後、本来5連休だったのが残り3日だったので、ラジコンするつもりでした。
ところが台風がウロウロしていて、空き地へ出動したのは初日だけ。
当然早起きもしないので、時差ボケが抜けない!
昨夜も24時過ぎは目が冴えていて、朝方になると眠くなってきます。
で、結局昨夜は徹夜して、今夜は早く寝て明日からの勤務に備えます!

ラジコンについては、MultiWiiでトライコプター「ベルゼブブ」、ヘキサコプター「ざる蕎麦」と来ましたが、「ざる蕎麦」も何故か不安定で、空中で急にモーター停止して落ちます。
で、3→6と間を飛ばしたのがまずかった?と、クワッドコプターを製作しました。

製作と言っても、ヘキサからアンプとモーターを2個外して、機体をアルミアングルと木材で製作しただけ。
後はArduinoProMiniのプログラムを書き換えて完成!
image2881.jpg



実は出張前から完成していて何回か飛ばしているのですが、当初は前2機よりも不安定で不思議でした。
しかし、不安定だった理由は以前の設定が変に残っていたためで、設定を全て消去して再書き込みしたら、かなり安定しました。

ところが...。

やはり単なるホバリング、それも目の前1m程度で、モーターの気絶が発生します。

トライコプターでも、ヘキサでもモーター気絶が発生して、何回か機体に襲いかかられています。
(モーターが急停止すると、そちらが下がって、反対側のモーターが勢いよく回って機体が反転します。その位置に自分が居ると、機体が襲いかかってくる!)

トライコプターの時は後の軸を動かすモーターが停止したので、後にひっくり返っていました。
ヘキサの時はモーター、アンプの配置を交換したり、故障して入れ替えたりしていたので、いろんな方向にひっくり返っていました。
今回は右側転をします。

そう言えば、らいだーさんのヘキサもモーター停止?したって読んだ様な...。

もしかして、ホビキンのESCとモーターの組み合わせに原因があるのかな?
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  1. 2011/07/20(水) 21:46:48|
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