写真徒然草...

つれ\〃/なるまゝに、日ぐらしファインダーに向ひて、心に移り行くよしなしごとを、 そこはかとなく撮りつくれば、怪しうこそ物狂ほしけれ

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Ka-8 Heritage 大容量バッテリでのフライト

先週末は欧州出張の疲れが出たのか、土曜日はダウン。
日曜日は9時から町内会の仕事があったので、早朝に空き地へ。

まずは、QuadCopter。

Sabioさん始め、皆様から色々とアドバイスを頂きました。皆様、ありがとうございます!
しかし、結局はESCの不具合でした。
一度予備品と交換したのに、交換後も同じ不具合状態だったので、迷いました。
再度別の予備品と交換したら、突然のモーター停止は無くなりました。
他にも一回、燃えているし、ホビキンのSuperSimpleは駄目かも。

交換後、ほとんど未調整状態の飛行。ゲインが高いのか、ブルブルしています。

20110724 QuadCopter test 1 from Y.Mita on Vimeo.


ロール・ピッチのゲインを少し下げた状態。かなり安定してきました。

20110724 QuadCopter test 2 from Y.Mita on Vimeo.


しかし、離脱はまだ無理ですね。

20110724 QuadCopter test3 from Y.Mita on Vimeo.



次は本日のお題。
これまで、Ka-8 Heritageには、電動ヘリ時代の名残で、2200mAh3セルリポを使ってきましたが、スパン3mの機体ならばもっと容量アップしても良かろう。
って事で、JAZZに使用していた4000mAhの3セルリポを搭載して、高々度飛行にチャレンジ。
結果は...。

20110724 Ka-8 heritage with 4000mAh 3cell battery from Y.Mita on Vimeo.


あっさりと1,600m超えました!
もう少し効率の良いペラとサーマルの助けがあれば、更に上空に上がれそうです。

こちらは同時に搭載していたホビキンHDカメラの映像。


さぁ、今週末も...と行きたいのですが、今週末は町内会の夏祭りで、ラジコンはお休みです!
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  1. 2011/07/26(火) 21:30:07|
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クワッドコプター

海外出張から帰宅後、本来5連休だったのが残り3日だったので、ラジコンするつもりでした。
ところが台風がウロウロしていて、空き地へ出動したのは初日だけ。
当然早起きもしないので、時差ボケが抜けない!
昨夜も24時過ぎは目が冴えていて、朝方になると眠くなってきます。
で、結局昨夜は徹夜して、今夜は早く寝て明日からの勤務に備えます!

ラジコンについては、MultiWiiでトライコプター「ベルゼブブ」、ヘキサコプター「ざる蕎麦」と来ましたが、「ざる蕎麦」も何故か不安定で、空中で急にモーター停止して落ちます。
で、3→6と間を飛ばしたのがまずかった?と、クワッドコプターを製作しました。

製作と言っても、ヘキサからアンプとモーターを2個外して、機体をアルミアングルと木材で製作しただけ。
後はArduinoProMiniのプログラムを書き換えて完成!
image2881.jpg



実は出張前から完成していて何回か飛ばしているのですが、当初は前2機よりも不安定で不思議でした。
しかし、不安定だった理由は以前の設定が変に残っていたためで、設定を全て消去して再書き込みしたら、かなり安定しました。

ところが...。

やはり単なるホバリング、それも目の前1m程度で、モーターの気絶が発生します。

トライコプターでも、ヘキサでもモーター気絶が発生して、何回か機体に襲いかかられています。
(モーターが急停止すると、そちらが下がって、反対側のモーターが勢いよく回って機体が反転します。その位置に自分が居ると、機体が襲いかかってくる!)

トライコプターの時は後の軸を動かすモーターが停止したので、後にひっくり返っていました。
ヘキサの時はモーター、アンプの配置を交換したり、故障して入れ替えたりしていたので、いろんな方向にひっくり返っていました。
今回は右側転をします。

そう言えば、らいだーさんのヘキサもモーター停止?したって読んだ様な...。

もしかして、ホビキンのESCとモーターの組み合わせに原因があるのかな?
  1. 2011/07/20(水) 21:46:48|
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帰国しました!その4

田舎の邸宅での昼食後は中心街へ。
しかし、中心街への車の乗り入れ制限が厳しいそうで、現地メンバーの郊外の自宅に車を置いて、地下鉄で中心街へ行くことに。
image2861.jpg


image2862.jpg


ところが、この場所は30年近く前に住んでいたところのすぐ隣駅でした!しかし、30年近く経つと雰囲気が全然違う!
image2863.jpg


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  1. 2011/07/17(日) 22:18:06|
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帰国しました!その3

次はAirbus A319で連合国へ。
ここまで、毎晩宿が代わっています。
この宿はかなり高級かも。(扉には1泊£210って!でも、会社契約で£119らしい)
image2846.jpg


一人で宿泊するのにツインベッド。
image2847.jpg


ホテルの庭に出たら、とても7月とは思えない涼しさ。(って、ここまでで少し暑いな、ってのが2日目ぐらいで日本とは段違いに涼しい!)
image2848.jpg


フェンスの向こうは今到着した空港。
image2849.jpg


ホテルの窓からも空港に離着陸する飛行機が見えます。
image2850.jpg


防音はしっかりしているので、うるさくは無い。
image2851.jpg



夕食はホテルのレストランで(この国の料理はあまり旨くない)。
唯一名物料理のパイ(もう一つローストビーフってのがあるけど)がビュッフェにあったので、給仕の薦めに乗って止せばいいのにビュッフェ。まぁ、デザートまで取り放題だったので、いいか? [帰国しました!その3]の続きを読む
  1. 2011/07/17(日) 21:36:17|
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帰国しました!その2

枢軸国2内で移動して、ホテル到着。
image2831.jpg


出張メンバーと20時にロビー待ち合わせ。
約1時間で慌てて1人で観光!当然、ガイドブックも無く、現地メンバーに「こっちにあるよ!約800m。歩くのイヤなら地下鉄!」ってアドバイスだけもらって、出発!
image2832.jpg


image2833.jpg


今にも崩れそうな古い煉瓦の壁の横では普通に生活しているのが欧州らしい。
image2834.jpg


image2835.jpg


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  1. 2011/07/17(日) 20:49:21|
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帰国しました!その1

本日、業務出張より帰国しました!

時差ボケで眠い!
文章書くのが面倒なので、写真中心です。
Airbus A340-300で一路欧州へ。
image2812.jpg


枢軸国1到着。
image2813.jpg


国内移動。B737。
image2814.jpg


枢軸国1の空。
image2815.jpg


1泊目のホテル横の飯屋。食欲が満たされてから慌てて写真撮影。(なので、メインディッシュは終わっていてデザートのみ...)
image2816.jpg


1泊目のホテル。
image2817.jpg


ここで宿泊です。
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  1. 2011/07/17(日) 18:46:53|
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行ってきます!


日曜日に帰宅予定です。
  1. 2011/07/11(月) 09:05:43|
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今日は雲中飛行!

今日も朝から空き地へ出動!

最初は作り直したMultiWiiQuadをテスト飛行。しかし、ハンチングでまともに飛ばない。
調整用LCDは断線していたので、諦めてKa-8。

今日はいつもの離脱装備に追加でホビキンカメラを装着。
離陸直後に地上は雨が降ってきた。しかし、機体側は特に雨が映らないので、そのまま飛行。
気が付くと1,000mで雲の中!
まずはいつもの映像。
離陸から上空の雲の回りをウロウロと、そして思い切って雲の中で計器飛行(怖い!)。

20110710 Ka-8 flight around cloud part 1 of 2 from Y.Mita on Vimeo.


残念ながら、雲の中でラピュタを見つける事はできませんでした...。

そして、帰り道。途中で強力なサーマルで雲に吸い上げられる!

20110710 Ka-8 flight around cloud part 2 of 2 from Y.Mita on Vimeo.



で、ホビキンカメラの映像。microSDがClass4なので、少しカクカクします。
ダイジェスト版。


以下は上記の原画。途中で自動的に分割されたので、着陸直前からは2本目に。



さぁ、明日から1週間は欧州出張だ!
  1. 2011/07/10(日) 23:26:23|
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Ka-8 Heritage 1000m越え

本当は今週末まで、出張で不在のハズが、出発が1週間ずれて、未だ在宅。
霧ヶ峰遠征も、この出張があるので、行けなかったのだが、行けたかも?(出張準備で落ち着かないので行けなかった?)

で、朝から空き地へ。
暑い!暑すぎる!!!

木陰から発進することに。
Ka-8一本目は雲上フライトを目指したけど、目の回りにしたたる汗でメガネが曇って集中できず、ヘロヘロで届かず。

20110709 Ka-8 1 from Y.Mita on Vimeo.


二本目はカメラを入れ替えてフライト。キャノピー無しなので、見やすい?
でも、高度は上がらず。

20110709 Ka-8 with old camera from Y.Mita on Vimeo.


三本目は元のカメラに戻して、高々度を目指す。でも、やっと1,000mに届いた?
戻ってくる途中で巨大なサーマルに遭遇し、450mから800mまで上昇!

20110709 Ka-8 over 1,000m and big thermal ! from Y.Mita on Vimeo.


ここで暑すぎて帰宅。
明日はどうしよう?月曜日の早朝から1週間出張なので、家で大人しくしていようか?
  1. 2011/07/10(日) 00:52:42|
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Ka-8の追加装備、Gen5調整・フライト

暑くて、出動もダレ気味...。

土曜日は朝、顔にサンサンと日が当たっていて、暑くて朝6時に目覚め。出勤する平日より時間が早い!

珍しく、8時前に空き地へ出動。

Ka-8の追加装備は先日着弾したGen5に載せ替えていたので、テスト!

従来はIRセンサーで水平儀を表示して、RTHの機体制御もIRセンサーでしたが、Gen5からは加速度センサーになりました。

従来は空き地の横の山を誤検出したり、雲に飛び込むと上下が判らなくなったりしていましたが、加速度センサーではOK!
動作もより安定したかも?

但し、基板を載せ替えているので、全て再調整。調整にはプロペラを外して、スロットルの範囲とかも調整します。
特にこの追加装備で判りにくいのが、ノーコンになったのを検出する方法。フェイルセーフ設定でスロットル出力を最大よりも大きく設定して、それを検出します。そのために、スロットルのエンドポイントを110%にして、追加装備に値を教え込み、次にエンドポイントを120%に設定して、プロポのフェイルセーフを設定します。

さぁ、調整が終わったので、フライト!
って思って録画を開始したら、プロペラが付いていなかった。動画の最初ではプロペラの取り付け。今回はいつものプロペラ飛ばしはありません。
で、いよいよ手投げで離陸!
しかし、離陸直後に傾いた機体を修正しようとエルロンを操作しても動かない!!!パニック!

20110702 Ka-8 Gen5 add first time flight from Y.Mita on Vimeo.


最後に変更したスロットルのエンドポイントが120%のままでした。そのため、フルスロットルにして離陸直後にノーコンだと思って、機体はエルロンやエレベータ、スロットルのコントロールを私から取り上げて、RTH!

途中で気が付いて、スロットルを絞って、無事着陸。でも、ビックリした!

エンドポイントを100%に直して、再度フライト。
上空でAHIの調整やRTHの試験。最後はプロポの電源も切ってみて、RTH試験!う~、でも怖い!

20110702 Ka-8 add Gen5 adjust AHI and first RTH from Y.Mita on Vimeo.


思った以上に加速度センサーのGen5、良いぞ!RTHが以前より安定している感じ。旋回でGが掛かったら、AHIがずれるのでは?って心配も杞憂だったかも。

そして、折角晴れているので高々度チャレンジ!
しかし、機体が重くなっているし、サーマルは弱くて、1,000m届かず。

20110702 Ka-8 add Gen5 test of RTH from Y.Mita on Vimeo.



朝が早かったので、既に3バッテリフライト。
続いて、Blaster-3。しかし、暑い!空き地でSALは涼しい季節限定かも?

そこへもりゴンさん到着。
もりゴンさんも追加装備を搭載。横で私が見張りながら、数回フライト。ついでに上空でRTHも試験していました。但し、機体安定装置は無しなので、かなりドキドキ!でも、無事に帰ってきました。

「ざる蕎麦」も先日焼けたアンプを交換し、夜にテストフライトで動かなくなったモータも交換して、テストフライト。しかし、不安定で、どこかのアンプ?モータ?が脱力して、カクンカクンと傾き、最後は派手にひっくり返って墜落...。駄目かも?

で、ゴッチさんも歯医者の後にいらっしゃいました。
再度、Ka-8を飛ばして覗き見していただきました。
その後、ゴッチさんも1フライト。

暑さとバッテリ切れで昼ちょっと過ぎに帰宅。

翌日曜日もKa-8フライト。しかし、やはり800mが限界かも。

記録更新にはプロペラのインチアップと、バッテリ容量アップが必要かも。
  1. 2011/07/04(月) 23:13:23|
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