写真徒然草...

つれ\〃/なるまゝに、日ぐらしファインダーに向ひて、心に移り行くよしなしごとを、 そこはかとなく撮りつくれば、怪しうこそ物狂ほしけれ

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2011GW2日目

今日は朝から曇り空。但し風はあまり強くない。

で、2日前から製作していたBlaster3が完成。そして、昨日墜落で調子のおかしくなったTricopter。

出動は少し遅れて10時頃。誰も居ません。

まずは記念撮影。
主翼下面は赤を白のツートンカラーです。
image2761.jpg


簡単に作れる、って話でしたが、とんでもない!
ポッドの中が狭すぎ!サーボ入れるのがギリギリ。
重さは10gの重りとバッテリ込みで256g。らいだーさんより軽くできるだろう、って思ったけど、やっぱり10gの重りが必要でした。重心位置は主翼前縁から82mm。
image2762.jpg



で、初飛行。
手投げで軽く投げても、もの凄く飛距離が伸びる!
2投目からは軽くSAL。凄く素直に上がります!但し、ランチ直後の速度があるときはエルロン効き過ぎで、危うくロールするところでした。
4投目には弱いサーマルに乗って上がっていく!電波到達距離と電流消費が不明なので、怖かったけど、気が付けば10分オーバー。
ハンドキャッチも簡単にできる。(っていうか、華奢でハンドキャッチしないと壊れそうで怖い)

その後、投げ続けて気が付いたら初飛行から40分以上、飛ばしていました。
飛びはAtlantis-6やRadinaDLGとは別次元、異次元体験の飛びの良さです!

やはりグライダーは楽しい!

で、Tricopter。
自宅では無事に飛んだのに、何故か起動せず。イヤ、受信機からの信号が来ていない。
こちらは異次元に迷い込んだ状態...。

明日は雨予報。
まだまだ修理と製作が溜まっているので、ドンドン行きましょう!
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  1. 2011/04/30(土) 17:26:53|
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2011GW初日

朝、9時からMultiWii TricopterとRadinaを持って、空き地へ。

ところが風が強い!
今日はみっちりTricopterで離脱練習するつもりだったのに、無理!
直視ではAcrobatモードは特に問題なし。
しかし、Stableモードにしたら、風に対して機体が流されない様に当て舵をしていて、しばらくすると機体がひっくり返る!
センサーか操作がおかしいのか、と反対向きに風が当たる様にしても、やはりひっくり返る!
Stableモードが使えない?どこか設定が間違っているのか?

風は止まず、Tricopterも3回墜落したら動作がおかしくなったので、帰宅...。

今日は大人しく、製作と修理に励みましょう!
(WATさんの初飛行を見たかったけど...天気図見て山に行かれたかな?)
  1. 2011/04/29(金) 12:58:42|
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JAZZ修理状況2

パックリ開いていた主翼前縁の上側はカーボンロービングとグラスをエポキシで固めて、かなりいい感じに修理できました!
image2756.jpg


image2757.jpg


今回はこれまでと少し方法を変えて修理しています。

と言っても、基本は同じなのですが。
主翼下面で説明。

まずは補修したい範囲に両面テープでポリエチレン袋を開いてシートにして貼り付け。エポキシがはみ出しても大丈夫な様にします。
そして、前縁は真っ直ぐになる様にアルミアングルを両面テープで貼り付けて補助にします。
今回はポリエチレンは少し大きめに前縁側にはみ出させています。
image2758.jpg



ここからが前回と異なる部分。前回は、外でポリエチレン袋の中にグラスを敷いて、その上にカーボンロービングを乗せ、更にグラスを敷いてからエポキシの流して、余分を扱きだしてから、エポキシが固まる前に形を切り出し、主翼内の必要な部分にポリエチレンを剥がして貼っていました。
ところが、大きさがずれるし、あちこちにエポキシがくっつくし、作業しにくい!接着も今ひとつでした。

そこで、今回は外で作業するのは止め!必要な部分にあらかじめ、カーボンロービングを瞬間接着剤で所々接着して仮留め。
(上に写っているグラスは本来、この後に接着しますが、写真撮影が遅れたため、既に一部接着している)
image2759.jpg


そして、グラスを同様に瞬間接着剤で所々仮留め。この時、元のグラスを直接貼って、仮留め後にハサミで形を切ればぴったりサイズ!
image2760.jpg


で、今回は前縁側に少しだけはみ出した形で裁断しました。

これから後は明日に持ち越し。
下面のグラスの上からエポキシを流して、期限切れのクレジットカードで伸ばし、元の材質にもなじませます。
そして、主翼上面側に少し余分にエポキシを流してから、前縁を閉じ、グラスのはみ出しは中に折り込みます。で、前縁を下にしてエポキシを重力で流して前縁を閉じる!
前縁側にはみ出させたポリエチレンを引っ張って主翼上面に貼り付け、前縁の形を整えます。
更に下面には両面テープでバルサ板を貼り付け、平面を作ります。
GW前半には復活飛行できそう!
  1. 2011/04/27(水) 00:43:36|
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4月24日、雨上がりの空き地は沼地?

土曜日は大雨で出動できず、昨日、日曜日は朝から晴れていたので、出動!
ついたら、らいだーさんがメインイベントを準備中!

BlasterIIIです!
って、何故か機体の全体写真が無い!
リンケージの勉強に撮影した写真だけ...。
image2754.jpg


image2755.jpg


機体鑑賞していたら、まささんも到着。
で、いよいよ初飛行!結構無造作に投げている?でも、凄く良く飛んでいます!
2投目にすぐSAL投げ!

20110424 Mr.Rider's Blaster3 meiden flight from Y.Mita1 on Vimeo.


で、まささんも投げます!って、写真しかなかった。ゴメン!
image2753.jpg


image2751.jpg


image2752.jpg



WATさんもいらっしゃいました!でも、写真もビデオも無かった。御免なさい!

私はMultiWiiTricopterを低空で飛ばす練習。しかし、すぐ転がる...。

20110424 MultiWii Tricopter 1 from Y.Mita on Vimeo.


このビデオの後半は直視でフライト。ラダーがハンチングを起こして、凄い振動が!

20110424 MultiWii Tricopter 2 from Y.Mita on Vimeo.


上空に逃げてしまえば、しばらくは飛んでいられますが、最後はやはり墜落。もっと練習が必要ですね!

20110424 MultiWii Tricopter 3 from Y.Mita on Vimeo.



風が強くなってきて、らいだーさんが先週末のWATさんみたいに、凧揚げ!でも、風が安定せず、操縦しにくそう!

20110424 Mr.Rider's sports kite from Y.Mita on Vimeo.



今週末からはGW!さぁ、もう少し頑張るぞ!
  1. 2011/04/26(火) 07:17:57|
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修理開始!

スパーは無事ですが、バックリ逝ってます!
image2750.jpg


さて、数ヶ月ぶりに修理開始!!!
(某氏が機体くれる、って発言で一旦修理の手が止まったら再開まで時間が掛かってしまった...。自分の浅ましさがイヤですね!)

って、コレ、本当に直るのか?!
  1. 2011/04/23(土) 21:45:35|
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ベルゼブブあるいはベルゼバブ (元MultiWii Tricopter)

今夜、ラダーの振動を抑えるプログラムを試すために、闇夜でホバリングしている時に、ふと、「大型のハエみたいな音だなぁ。そういえば、聖書にハエの王って魔王?が書いてあったけど、その名前をもらったらカッコイイかも?」ってぼんやり考えていました。

で、検索してみたら、最近話題のアニメと同じ名前...「べるぜバブ」でした...。あるいは「ベルゼブブ」...。音からすると「ベルゼブブ」かなぁ~?!

らいだーさんのチワワみたいな、カワイイ名前が良かったのですが、まぁいいか?!
Beelzebub.png



あっ、結果書くのを忘れてた!
何か、効果ありそう。YAWのPを6→8に戻しても振動が弱い感じでした。
らいだーさんも修正いかが?
  1. 2011/04/21(木) 22:52:46|
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MultiWiiTriCopter その5

しばらく、時間が取れずに放置していたMultiWii Tricopter。少し時間があるのでなぶりました。

今夜はもっちんさんの「3軸ジャイロですが、とても振動に弱く、それが原因で誤動作をしてるんじゃないでしょうか? 」ってアドバイスに従い、バランス調整。
と言っても、これまで1枚ずつ、曲がったプロペラを交換していて、少しぶつけても、欠けてもそのまま使っていたプロペラを3枚同時に交換。
そして、パラメータもデフォルトに戻してみて闇夜の公園でテストホバ...。

なんと!最初の頃の安定感が戻っています!少しプルプルするけど、ほとんど問題無いレベル。
PITCHとROLLのPを4.0→3.0にして、YAWのPを8.0→6.0にしたらプルプルも無くなった!
更に、上空でSTABLEモードにした途端に暴れて墜落していたのが、檄安定!!!

プロペラをケチっていたのが原因でした...。
と、言うことでホビキンにプロペラを大量発注。(と言っても、5袋30本ってショボイ数ですが...)
  1. 2011/04/20(水) 23:25:34|
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離陸も難しい!

今日も朝から空き地へ。

MultiWiiTricopterを飛ばして調整していると、らいだーさんがいらっしゃいました。
今日は行商人もしています!

で、らいだーさんのトライコプター。ギヤ欠けして、元のデジタルサーボに戻したそうです。
(ついでにチワワも戻って来た!)
ところが、サーボの動作方向が逆になった様で、この後、ノートPCでプログラム書き換えまでフライトできず。

20110417 Mr.Rider's MultiWii Tricopter, Chihuahua again ! from Y.Mita on Vimeo.


ノートPCでラダーの方向を逆にしてからも、何故か不調ですぐひっくり返る!今日は飛びませんでした...。

らいだーさん、ブラスター3も初飛行の予定でしたが、エレベータサーボが振り切れた状態で固まっていて、動かず、初飛行断念。

そして、WATさんもご到着!三人でかなり長い時間、HLGについて談義していました。

それから、らいだーさんはアリッサを、WATさんと私はSAL。
今日はサーマル日和で、らいだーさんの3mアリッサも、WATさんも私もサーマル天国!
見えなくなる直前までRadinaを上げて、高度記録464mでした。

で、昨日、強風に煽られて離陸失敗したSpitfire。今日はWATさんの雷電と編隊飛行の予定。
昨夜しっかり修理し、重心位置も再調整。
ところが、何故か離陸直後にフルダウンが入って地面にめり込み、終了...。
凄く調子の良いWATさんの雷電を見上げるだけ...。

20110417 Mr.WAT's Raiden from Y.Mita on Vimeo.


既に7回ほど、離陸に失敗して飛んでいません...。まぁ、その内の5回は離脱で失敗したのですが...。こんなに離陸が難しいとは!

で、もう一つ苦しんでいるMultiWiiTricopterの離脱。
上空で暴れ出して、墜落。

20110417 MultiWii Tricopter flight 1 from Y.Mita on Vimeo.


2回目も、暴れ出して緊急着陸を試みるも、失敗...。青空が綺麗だ...。

20110417 MultiWii Tricopter flight 2 from Y.Mita on Vimeo.



Tricopterは、夕方に近所の公園で再度調整。だいぶ大人しくなってきたけど、ホバリングしか見れないので、上空だとどうかな?
しばらく、普通に空を飛んでいない...。離陸で苦しみ、振動で苦しみ、上空で暴れて苦しむ...。
来週末こそは!!!
  1. 2011/04/17(日) 23:55:14|
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強風でも面白い?

今日は朝曇り、途中から晴れてきたけど、強風!でした。

宮大工んさんが来る、という事で8時少し過ぎに空き地へ。
Radinaを投げていたら、宮大工んさん、奥様と一緒に到着!
今日、一番気になっていたのが、こちらのExtra300S。
image2748.jpg


良く飛んでました!やはり欲しいかも...。

そして、何回も見ているのですが、こちらのGAUI330Xも、最近UFO始めたので気になっていました!

20110416 Mr.Miyadaikun's Gaui330X from Y.Mita on Vimeo.



しばらくしたら、WATさんとゴッチさんもいらっしゃいました!

で、私のMultiWii Tricopterをひとしきり披露。未だに振動が残っていますが、思い切って初離脱!
最後は着陸?墜落?微妙...。もっと調整と鍛錬が必要です!!!

20110416 MultiWiiTricopter flight from Y.Mita on Vimeo.



そして、ゴッチさんが離脱。しかし、風に流されて、ヤバイ!って私が操縦交代したけど、フルスロットルでも高度が戻せず、かなり向こうに墜落...。
幸い、宮大工んさんが録画していてくれて、場所を推定。ゴッチさんと二人で捜索へ。
機体捜索ブザーが功を奏し、即発見!
発見した機体は無傷。但し、プロペラセーバーにはゴムだけあり、プロペラは行方不明。どうやら空中でペラが飛んでいって推力が上がらず、墜落した様です。

捜索から戻る途中で、上空を飛ぶセラDSが見え、案の定、もりゴンさんも来ていました。

で、もりゴンさんも離脱するも、ドンドン流されて、危険!早々に着陸。

その後、風が吹き荒れ、今日は離脱は危険!通常の機体を飛ばそう、とSpitfireを直視で飛ばそうとしましたが、速度を上げるために地上滑走中に風に煽られ、ひっくり返って終了...。また飛ばずに修理です...。
もりゴンさんは、FunJETをフライト。後でWATさんがスピードメーターで計測していたら、最高速度は追い風で243km/h?300km/h到達に到達する日も近いかも?!(笑

強風で諦めてダベリ始めたら、WATさんが面白いものを飛ばし始めました。スポーツカイトです!

20110416 Mr.WAT's sports kite from Y.Mita on Vimeo.


私も体験させていただきました。面白い!墜落しても壊れないのが良い!
皆さんも次々と体験させていただき、風に体を持ち上げられそうな引きを楽しみました。
更に宮大工んさんの奥様も!二人揃って、マスクや眼鏡、帽子と怪しすぎ!!!(爆

20110416 Mr & Mrs Miyadaikun try Mr.WAT's sprots kite from Y.Mita on Vimeo.


途中から風が強くて離脱はできなかったけど、もの凄く、楽しい1日でした!(ついつい楽しむのに夢中で写真も動画も少なめ...)
  1. 2011/04/16(土) 23:42:27|
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MultiWiiTriCopter その4

先週末、夕方はシリアル表示器で調整したMultiWiiTricopterですが、帰宅後に使っている液晶表示がI2Cインターフェイスだった事を思い出し、急遽夜なべして接続。

MultiWiiTricopterの全体回路図はこんな感じ。(下画像クリックで大きく表示します。) 
  image2745.jpg

WiiMotionPlusとNunchukがArduino Pro MiniにI2Cで接続されていますが、そこに並列でI2C LCDを追加。
I2C接続の液晶表示器はこちらの商品Strawberry Linuxさんは送料¥400なので、合わせて¥1,100で表示器追加可能。重さも8gなので、積載しても飛びに影響は無い?(但し、墜ちたときに割れないように補強すると重くなるかも?)
サイズは、2200mAhのリポと比較?

image2746.jpg 

ちなみに、こちらの商品は接続方法はまったく同じで、サイズがもう少し大きめ。流石に機体搭載は邪魔かも。コントラスト調整ができていないのはご愛敬...。 

image2747.jpg  
当然、接続しただけでは表示できません。プログラムの修正が必要です。
プログラムの修正については、この下のリンクで続きを表示してください! 

...と、その前に、注意事項を!

このI2C接続の液晶表示では、電気的に部品の規格外の使い方をしています。

1.この液晶のカタログ電圧は2.7~3.6V。マニュアルにはこの液晶コントローラは2.7~5.5Vとなっていて、販売社では5V動作確認はしているけど、メーカ保証は2.7~3.6Vとの事。私の接続図ではUBECの電圧が印加されるので、4.8~5.5V程度で動作させています。当然、動作保証外!最悪では、ArduinoやWiiMotionPlus、Nunchuk、液晶表示器が壊れたり、機体が墜落するかも?

2.通常、通電した状態で抜き差しする機器は接続順序として、GND→信号線→電源の順番で接続し、抜くときは逆に電源→信号線→GNDの順番で切断されるように工夫されています。(例えばUSBコネクタやWiiのコネクタはピンの長さを変えている) 自作なので、この辺りは省略。でも、やる気ならば、コネクタのピンの長さを切れば、実現可能。

3.WiiMotionPlusやNunchukは通信したまま、液晶を接続している。通常は通信を停止して接続し、つなぎ終わってから通信を再開しますが、面倒なので、通信したまま。但し、WiiMotionPlusやNunchukとは通信エラーが発生したら、リトライする、って記述があったので、大丈夫かも?

4.液晶表示への通信は送信のみ。双方向ではないので、まぁ、通信失敗しても大丈夫かな?

と、かなりいい加減な接続をしています。
なので、改造・製作はあくまでも自己責任でお願いします!(機体や部品が壊れても当方は一切責任を持ちません!)
[MultiWiiTriCopter その4]の続きを読む
  1. 2011/04/15(金) 01:00:45|
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トライコプターで、編集・アップが遅れた動画

実は週末のトライコプター動画をアップするのに、パソコンに取り出したら、忘れていた動画2つがあった!
4月2日(土)にwatさんが飛ばしていた自作無尾翼グライダーを撮影したのを、トライコプターの材料が届き、製作・調整に夢中で忘れていました!
watさんの自作無尾翼グライダー。主翼はバイクで運搬できるように5分割?6分割です。でも、広げるとスパンは1m越え?
Alulaみたいに不安定で難しそう。でも良く飛びます!

20110402 Mr.Wat's tailless motor glider from Y.Mita on Vimeo.



そして、もう1本がゴッチさんのフタバプロポでの離脱映像。

20110402 Mr.Gochi's flight from Y.Mita on Vimeo.



お二人とも、忘れていて御免なさい!
  1. 2011/04/11(月) 22:27:00|
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MultiWii Tricopterの週末

土曜日は午前中雨で、諸元記録とか、やっていたマルチウィトライコプターですが、午後は雨が上がったので空き地へ。
まずは1000mAhのバッテリでフライト。ところが、凄い振動?ぶれ?全く安定しません。
空撮カメラを搭載して重心位置が狂った?
ならば、と重たい方の2200mAhのバッテリを搭載して再フライト。やっぱり安定しません。1秒間に3回程度の周期でロール方向に揺れまくる!少しピッチ方向も揺れている?
特に、上昇や下降、急な舵を切ると揺れが激しくなる?

そのまま、無理して上空飛行へ。
でも、そこそこ上空も走るなぁ~!って、やっていたら、ラダーとして、傾くお尻のローターが激しく揺れだした!
ヤバイ!って思った瞬間に機体から何かが飛んでいき、同時に機体は高度5m程度から真っ逆さまに墜落...。

前のアーム二つがベースから剥がれ、ローターが2枚飛んでました。1枚は空中で外れ、もう1枚は墜落の衝撃で外れた様子。そして、ラダーサーボもマウントごと剥がれていました。

帰宅後、状態を確認したら、モーターが泥を噛んでいたので分解・洗浄。機体はサクッと瞬着で再接着で復活。

このトライコプターはマイコン(Arduino)でコントロールしているのですが、PID制御のパラメータが調整できます。振動が出ていたのはPが大きいからだろう、って勝手に推測して、初期値4.0をロール方向は減らして3.0に変更。これで明日はバッチリ?

で、翌日曜日。朝から晴れ。Radinaとマルチウィトライコプターを持って、撮影機材も持参で空き地へ。
何故か誰も来ない寂しい日曜日。でも、トライコプターに夢中だったので一人で良かったかも?

まずは状態を撮影。

20110410 MultiWii Tricopter test flight from Y.Mita on Vimeo.


この後、上空も走らせてみたけど、揺れは酷いけど、ラダーが揺れまくる状態は出ていないので、大丈夫?

少し気持ちを落ち着けるのにRadinaを投げて、サーマルゲット!10分程度上空で遊んでから、再度トライコプター。
振動が出てるけど、一度は空撮を!
あっ!?このプロペラ、良く飛ぶなぁ~!機体が既に墜ちているのに...。10秒以上、ひらひらと飛んでいきました...。

20110410 MultiWii Tricopter down ! from Y.Mita on Vimeo.


幸い、機体は沼ではなく、乾いた草の中へ。但し、またまたラダーサーボが外れ、2つのモーターが泥噛み...。

帰宅して、再整備してから昼食後に今度は近い公園(夜間ホバしている)で、調整フライト。少し飛ばしては帰宅して、パラメータ変更。再度公園に行ってホバリングして様子見。
6回程繰り返したら疲れて、シリアル端末をGPS式速度計の液晶表示で実現。
夕方に再度公園で調整ホバリング。流石にシリアル端末があると楽!
でも、パラメータををPは4.0→3.0、Iは0.030→0.040、Dは15→7に、YAWのPは14→6にしても未だにブルブルしている...。

おかしいなぁ~?平日の夜間はもの凄く安定していたのに、何で?って考えてみたら、一カ所変更していた場所が!
完成した直後はセンサーの付いた制御基板は機体の木材にホットボンドでガッチリ固定していました。
しかし、着陸の衝撃をセンサーが拾って、機体が暴れるので、厚さ8mmの思いっきり柔らかいスポンジを挟んで機体に固定する様に修正しました。ケーブル類も浮かせた状態を無理に引っ張らないようにゆるめに接続。
前記事の土曜日の午前中の機体写真はその状態。

もしや、このスポンジで、機体の傾きがすぐにセンサーに伝わらず、遅れる為に揺れているのでは?って思い、厚さ1mmのスポンジテープに変更して、夜9時に公園へ。

かなり直りました。初期のPIDパラメータでも、降下するときに少し揺れる程度!
ホットボンドに接着を戻すと完全に元通りになるかも?(今夜は風が強いのでやりません。明日にでも試します。)

結局、着陸の衝撃を防ぐのにセンサーを浮かせてしまうと機体の反応が上手く伝わらず、誤動作していた様です。
衝撃は機体に伝わるのを防ぐように、スキッドを工夫するのが良いのかも?

電動ヘリは構造が複雑で整備ばかりに時間が掛かり、最近は飛ばしていません。
トライコプターなら構造が簡単で、凄い安定していたのを見て始めたのですが、なかなか奥が深くて、大変です!
でも、面白いかな?
  1. 2011/04/11(月) 22:19:25|
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MultiWiiTriCopter その3

ほぼ完成した、マルチウィトライコプター。
3晩程、仕事から帰宅後に近所の公園でホバリング。しかし、狭い!
週末は広い空で飛ばそう!と思っていたのに今日は朝から雨...(涙!

仕方ないので一部修正と記録を。

体重測定。
3セル1000mAh25-50Cのリポバッテリ85gを含めて、396g。少し重い?
本当はモグラなどのバッテリ3セル2200mAh35-70C192gを使いたいけど、重いかな?

配線が汚かったので、少し修正。電源関係を下側に移動。
あまり変わらない?
機体は4mm厚の合板にエゾ檜の10mmx10mmの角材を瞬着で接着。モーターマウントは5.5mm厚のアガチス材を瞬着。ネジ留め等はせず。スキッドは少々ゆがんだ3DX450のスキッドを再利用。
CGからモーター軸中心までは216mm。
image2742.jpg



その他の諸元は、
制御部はArduino Pro Mini(16MHz) + Wii Motion Plus + Wii Nunchukと受信機はCorona DP8D1をPPM出力に改造。
制御電源はESCの内蔵BECは怖いので、外部BEC。
image2743.jpg



モーターはTURNIGYの2204-14Tで1450kV。ペラはGWSの7x3.5(型番:DD-7036)。ESCはホビキンSuper Simple Series 8-10A。ラダーサーボはTurnigy MG90S Metal Gear Servo 1.8kg / 13.4g / 0.10sec。
当初、試しにモーターに付属していたゴムバンドを使ってペラを留めて、スロットル上げていったらペラがぶっ飛んで胸元に張り付いた!少しずれていたら目か首に刺さっていた!アブねぇ~!!!で、バンドは別のもっと大きいモーターに付属してたバンドに全て変更。

ラダーはTREX450の予備品だったプラ製ローターグリップを流用。スピンドルはエゾ檜の胴体にφ3mmドリルでなるべく垂直に穴を開けて、瞬着留め。リンケージも電動ヘリのを流用。
モーターマウントはローターグリップが挟める厚さの関係もあり、銅板で表面裏面を補強と厚さ合わせ。但し銅板はかなり堅いので、切り取りや穴開けは大変!アルミ板の方が良かったかも?
image2744.jpg



何回か、ひっくり返ったり、墜ちたりしていますが、大丈夫そう...。木材と瞬着って、思った以上に頑丈かも?
昼から雨上がらないかな?
  1. 2011/04/09(土) 10:54:48|
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MultiWiiTriCopter その2

別途進行中のマルチウィトライコプター。
ホビキン購入物資到着を待つ間、受信機の改造を試みました。

通常、受信機からスロットル、エレベータ、エルロン、ラダーとゲイン切り替え信号の5つをArduino Pro mini + WMP(Wii Motion Plus) + NK(Nunchuk)の制御部分に配線接続し、そこから今度は3つのESCとラダーサーボへ接続するのですが、配線だらけになるのは必至。
それから、Y6(6枚翼)を作るときはArduino Pro miniでは信号線が足りなくなるので、受信機からの信号をまとめて制御部に入れる必要があります。

で、調べてみたら、受信機からの信号をまとめて取り出す方法(改造)が書かれたページを発見!それも、安価なCORONAのRP8D1で実現!PPMと言う方式の信号らしい。

早速改造してみます。

まずは古い方のRP8D1で接続端子を増設。空きパターンに接続する3ピンコネクタを準備。
image2736.jpg


PPM信号を取り出すテストランド(金メッキされたパターン)を見つけます。
image2737.jpg


ジャンパ線をチョン付け。
image2738.jpg


で、空きパターンに半田付けしたコネクタにPPM信号を配線。他の2ピンは電源とGNDのパターンに半田付け。
image2739.jpg


ここで、注意!この配線では信号ピンは基板のパターンに接続せず、切って空中で接続しています!
(実はこれが良かったのだが、最近流通しているRP8D1では、既に3ピンコネクタが配線されていて、信号ピンも基板のパターンに半田付けされている。これが問題!)
image2740.jpg



で、制御部に接続して動作確認したら、バッチリ!
ところが、ESCが届いていないので、代わりにサーボを接続して動作確認したら、全然駄目!ノイズが回り込んで信号が暴れています。

で、先のリンク先に書いてあるようにオペアンプでコンパレータを作り、半固定抵抗で比較電圧を変更できる様にして、新品のRP8D1(何故かホビキンでは9CHって書いて売っているヤツ。でも有効な信号は出ていない?)を再改造して、既にある9CH目のコネクタに配線したら動作しない!

悩んでいたら、よく見るとRC回路が9CH目の信号線にもある?どこかから信号が来ている?
別にコネクタを増設したら、完璧に動作しました!

そして、日曜日夕方にESCとモーター、ペラが到着。
ホームセンターで買ってきた木材でサクッと機体製造。

月曜日の夜、仕事から帰宅後には簡単な動作確認まで終了。

今日、火曜日の夜(深夜?)に近所の公園の街灯の下でテストホバしてきました!
image2741.jpg



凄く安定しています。でも、着陸直後に機体が暴れる?もう少しパラメータ調整が必要な様です。
操縦間隔は固定ピッチの電動ヘリ。但し、安定度は遙かに良い。上下動が可変ピッチより、固定ピッチに似ていてコントロールしにくい。

でも、面白い!(23時に公園でブンブンしていて通報されても困るので、数回ホバしてから退散!)
  1. 2011/04/06(水) 01:10:56|
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Ka-8b HERITAGE その2

実は、先週の火曜日、水曜日と仕事から帰宅後に製作は進んでいたのですが、ショッキングな事があって、ブログアップが止まっていました...。

まずは、カンザシ受けのアルミパイプ。
UrbanXCは理想的に上下のスパーの間にこのパイプが配置されているのですが、Ka-8はSoloも、このHeritageもスパーの横。
更に凄く短くて不安になります。
image2732.jpg


長さは諦めて、少しでもスパーとの結合を強くすべく、カーボンロービングでスパーと接続。
あとは指示通り、エポキシ樹脂で回りを固めます。当然、マイクロバルーンでかさ上げ!
しかし、周辺の板の接着が甘く、隙間があった様で、漏れてきました!
image2733.jpg


で、上面のスパーも貼り付け、上下スパー間の板も全て貼り付け。
(ここで、上面スパーを貼るのに邪魔だったまち針を外してしまったのが後の大失敗へ続く...他にもこの写真には間違いが写っています。)
そして、お得意のグラス繊維でスパーと一緒に瞬着で接着します。
image2734.jpg


反対側も巻き込む様に接着。
image2735.jpg


で、定盤から取り外して確認。


あれれ?!定盤上で浮くぞ!?

何と、ゆがんでしまいました...。胴体側を定盤に押しつけると反対側が定盤から約10mm浮きます。
よく見ると途中から曲がっています...。製作に慢心して、基本を忘れて失敗しました。

何とか直そうと、堅い板にクランプで真っ直ぐに固定して、沸騰したヤカンからの水蒸気を当てて伸ばそうとしたけど、駄目。霧吹きでビチャビチャに濡らして伸ばしたまま乾かしたけど駄目...。構造がしっかりしすぎで、簡単には修正できません。

製作モチベーションダウン...。

困った!上面プランクやフィルム貼りで少しは補正できるだろうけど、気持ち悪い!
上面スパーに溝を掘って、伸ばした状態でカーボンロッドでも埋め込もうか?
  1. 2011/04/06(水) 00:36:26|
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